[实用新型]一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置

说明书

本实用新型涉及鞋底喷胶设备领域，尤其涉及一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括：3D图形监测柜、电控柜、防护罩、喷胶机械手臂和输送带；所述3D图形监测柜、电控柜和喷胶机械手臂均架设与骨架底座上部，装置壳体内部，且用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分；所述3D图形监测柜内设有线激光模块和辅助光照模块，所述3D图形监测柜、电控柜、喷胶机械手臂和输送带均与电控柜电连接。本实用新型与机器人示教方法相比具有点位精确度高，机台繁殖适用性强，操作方法简单，生产效率高等优点，具有很大的优越性。

技术领域

本实用新型涉及鞋底喷胶设备领域，尤其涉及一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置。

背景技术

鞋底喷胶工序是机器制鞋的一道关键工艺，它在一定程度上决定了鞋子的质量。传统的鞋底喷胶工艺-般都采用手工或手工半自动化操作，生产效率低，喷胶性能无法得到有效保证，且黏胶剂挥发出来的有毒性气体严重威胁操作工人的身体健康。

现有技术中，也出现了自动点胶喷胶机，但是大都采用2D图像采集，传统的2D图像无法准确的判断鞋底轮廓，需要借助3D成像来判断，2D生成平面图形横向X和纵向Y，如需搭配6轴喷胶机械手臂，其他4轴向坐标人工示教方法输入，效率低、精确度有存在偏差、数据标准不统一，使用操作繁琐，每一种鞋型都需要新建一个独立的档案；因此2D成像点位示教无法满足鞋底喷胶工艺实现全自动化的所提出的要求。

先需要解决，如何利用采用3D成像技术，完成鞋底喷胶设备的自动化和高效化的问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，解决上述技术问题。

基于上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种通过采集鞋底3D形状进行喷胶的装置，包括骨架底座，装置主体和装置壳体，其特征在于，所述装置主体包括：3D图形监测柜、电控柜、防护罩、喷胶机械手臂和输送带；所述3D图形监测柜、电控柜和喷胶机械手臂均架设与骨架底座上部，装置壳体内部，且用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分；所述3D图形监测柜、电控柜、喷胶机械手臂和输送带均与电控柜电连接。所述3D图形监测柜内设有线激光模块和辅助光照模块，所述电控柜中包括PLC控制器和电脑。

优选的，所述用于保护喷胶机械手臂的防护罩为装置壳体的一部分。

优选的，所述喷胶喷胶机械手臂为六轴机械臂。

优选的，所述喷胶机械手臂为通用六轴机械手臂安设有喷胶喷头。

优选的，所述骨架底座下方设有升降式脚杯和静音脚轮。

优选的，所述喷胶喷胶机械手臂旁设有喷头清洗装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

此技术方案，通过线激光模块的连续的激光线扫描鞋底，然后通过线结构传感器分析得到三维点云数据，辅助光照模块用来采集鞋底图像信息,再对各个鞋型样品的喷胶点位进行各个参数上的设定，就能得到鞋型样品的预设数据，一次录入，长期使用。

采集3D图形信息后，利用3D点云坐标，配合六轴喷胶机械手臂，自动化控制点胶流程，本实用新型与机器人示教方法相比具有点位精确度高，机台繁殖适用性强，操作方法简单，生产效率高等优点，具有很大的优越性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型隐藏装置壳体后结构示意图；

图3为本实用新型的正视图。