[实用新型]基于PLC的机械手控制系统及其机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于PLC的机械手控制系统及其机械手。其包括气动回路和控制单元，气动回路包括空气源，空气源与第一两位五通电磁阀和三个第二两位五通电磁阀的进气口连接，第二两位五通电磁阀的出气口和回气口通过一气流回路与一执行元件连接，气流回路包括与出气口连接的第一调速阀和与回气口连接的第二调速阀，第一调速阀上并联有第一单向阀，第二调速阀上并联有第二单向阀，第一调速阀和第二调速阀的另一端分别与执行元件连接，执行元件分别为摆动气缸、第一直线气缸和第二直线气缸；第一两位五通电磁阀与真空发生器连接，真空发生器与消音器连接，真空发生器与吸盘连接，控制单元包括PLC控制器和用于安装在每个执行元件上的磁性开关组。

技术领域

本实用新型涉及气动控制领域，具体涉及一种基于PLC的机械手控制系统及其机械手。

背景技术

采用人工作业进行片状工件的搬运，生产效率低下。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型旨在提供一种能够提高片状工件搬运效率的基于PLC的机械手控制系统及其机械手。

为了达到上述发明创造的目的，本实用新型采用的技术方案为：

提供一种基于PLC的机械手控制系统，其包括气动回路和用于控制气动回路的控制单元，气动回路包括空气源，空气源分别与第一两位五通电磁阀和三个第二两位五通电磁阀的进气口连接，第二两位五通电磁阀的出气口和回气口通过一气流回路与一执行元件连接，气流回路包括与出气口连接的第一调速阀和与回气口连接的第二调速阀，第一调速阀上并联有朝向出气口的第一单向阀，第二调速阀上并联有朝向回气口的第二单向阀，第一调速阀和第二调速阀的另一端分别与执行元件连接，执行元件分别为摆动气缸、第一直线气缸和第二直线气缸；第一两位五通电磁阀的出气口与真空发生器连接，真空发生器的排气口与消音器连接，真空发生器的吸气口通过连接管与吸盘连接，连接管上安装有真空传感器，控制单元包括PLC控制器和用于安装在每个执行元件上的磁性开关组，磁性开关组包括两个磁性开关，PLC控制器分别与磁性开关、真空传感器、第一两位五通电磁阀和第二两位五通电磁阀连接。

进一步地，PLC控制器的型号为西门子S7-200系列CPU224XP。

进一步地，第一两位五通电磁阀为单电控，第二两位五通电磁阀为双电控。

另一方面，还提供一种机械手，其包括本方案设计的基于PLC的机械手控制系统，摆动气缸安装在基座上，摆动气缸的输出端通过第一安装座与第一直线气缸连接，第一直线气缸的输出端通过第二安装座与第二直线气缸连接，第二直线气缸的输出端上安装有第三安装座，真空发生器、连接管和吸盘均位于第三安装座上。

进一步地，吸盘的数量为四个。

本实用新型的有益效果为：

PLC控制器通过第一两位五通电磁阀控制真空发生器的工作，从而控制吸盘对片状工件的抓取的放下。真空传感器用于采集真空度，当真空度达到预设真空度后判定完成了片状工件的抓取。PLC控制器通过三个第二两位五通电磁阀结合六个磁性开关分别控制摆动气缸、第一直线气缸、第二直线气缸的动作从而分别实现吸盘的左右摆动、吸盘的上下移动、吸盘的伸缩移动(一般伸缩移动水平)。从而实现了吸盘的左右摆动、向前伸出、向后缩回、向下伸出、向上缩回、产生负压吸取片状工件和负压断开放下片状工件。进而实现了片状工件的自动化搬运，提高了工作效率。

第一调速阀、第二调速阀、第一单向阀以及第二单向阀的设置使得能够平稳地调节气缸的运行速度，以便于适用不同应用场景。

附图说明

图1为本实用新型气动回路的原理图；

图2为具体实施例中PLC控制器的原理图；

图3为具体实施例中机械手的局部结构示意图。