[实用新型]基于PLC的机械手控制系统及其机械手有效
| 申请号： | 201921867574.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN210757746U | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 刘琼华;李杰臣 | 申请（专利权）人： | 成都航空职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06;B25J15/02 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 610106 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 plc 机械手 控制系统 及其 | ||
1.基于PLC的机械手控制系统，其特征在于，包括气动回路和用于控制气动回路的控制单元，所述气动回路包括空气源，所述空气源分别与第一两位五通电磁阀(2)和三个第二两位五通电磁阀(3)的进气口连接，所述第二两位五通电磁阀(3)的出气口和回气口通过一气流回路与一执行元件连接；
所述气流回路包括与所述出气口连接的第一调速阀(7)和与所述回气口连接的第二调速阀(10)，所述第一调速阀(7)上并联有朝向出气口的第一单向阀(11)，所述第二调速阀(10)上并联有朝向回气口的第二单向阀(6)，所述第一调速阀(7)和第二调速阀(10)的另一端分别与执行元件连接；
所述执行元件分别为摆动气缸(12)、第一直线气缸(13)和第二直线气缸(14)；所述第一两位五通电磁阀(2)的出气口与真空发生器(5)连接，所述真空发生器(5)的排气口与消音器(9)连接，所述真空发生器(5)的吸气口通过连接管与吸盘(4)连接；
所述连接管上安装有真空传感器(8)，所述控制单元包括PLC控制器和用于安装在每个执行元件上的磁性开关组，所述磁性开关组包括两个磁性开关，所述PLC控制器分别与磁性开关、真空传感器(8)、第一两位五通电磁阀(2)和第二两位五通电磁阀(3)连接。
2.根据权利要求1所述的基于PLC的机械手控制系统，其特征在于，所述PLC控制器的型号为西门子S7-200系列CPU224XP。
3.根据权利要求1或2所述的基于PLC的机械手控制系统，其特征在于，所述第一两位五通电磁阀(2)为单电控，所述第二两位五通电磁阀(3)为双电控。
4.机械手，其特征在于，包括权利要求1-3任一所述的基于PLC的机械手控制系统，所述摆动气缸(12)安装在基座上，所述摆动气缸(12)的输出端通过第一安装座(15)与第一直线气缸(13)连接，所述第一直线气缸(13)的输出端通过第二安装座(16)与第二直线气缸(14)连接，所述第二直线气缸(14)的输出端上安装有第三安装座(17)，所述真空发生器(5)、连接管和吸盘(4)均位于第三安装座(17)上。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述吸盘(4)的数量为四个。
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