[实用新型]机器人头部结构

权利要求书

1.机器人头部结构，其特征在于，包括：

用于对头部结构进行升降的旋转结构；旋转结构包括第一电机、转动连接杆，第一电机竖直向上安装，转动连接杆竖直安装，转动连接杆的上端连接头部结构，第一电机的动力输出经第一转轴后与转动连接杆的下端传动连接；第一转轴的上端与转动连接杆的下端形成为竖向可滑动、转动方向上卡紧的结构；

用于对头部结构进行旋转的升降结构；升降结构包括第二电机、第一齿轮，第二电机的动力输出经第二转轴后与第一齿轮的中心传动连接，第一齿轮竖向设置，在转动连接杆上设置有竖向排布的齿条，第一齿轮与齿条啮合，齿条为环形齿条。

2.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，第一转轴的上端连接有一竖向设置的活动连接杆，活动连接杆形成为长方体形，对应地转动连接杆的内部形成有长方体形的腔体，腔体的尺寸略大于活动连接杆的尺寸，活动连接杆在腔体内可上下滑动的安装。

3.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，机器人头部结构还包括安装结构，安装结构包括第一竖板、第二竖板、第一横板、第一导向套、第二横板、第二导向套，第一竖板和第二竖板均竖向且相互平行设置；第一横板和第二横板均水平且相互平行设置；第一竖板的上端与第一横板的一端连接，第一横板的另一端与第二竖板的中部连接，第二竖板的上端与第二横板的第一端连接；第一导向套安装在第一横板上，第二导向套安装在第二横板上，转动连接杆从上至下依次穿过第二导向套和第一导向套，且不脱离；第二电机通过连接块固定安装在第二竖板上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人头部结构，其特征在于，头部结构包括底壳、第一上部壳体、第二上部壳体，底壳形成为内部为空的半球状结构，第一上部壳体、第二上部壳体均形成为内部为空的1/4球状结构；底壳内部通过多根连接板分别与第一上部壳体、第二上部壳体连接，第一上部壳体和第二上部壳体之间通过多根连接板连接；底壳、第一上部壳体、第二上部壳体组成内部为空的球形结构；底壳与第一上部壳体、第二上部壳体之间的间隙处为环形开口，摄像采集装置安装在环形开口内；第一上部壳体与第二上部壳体之间的间隙处安装有弧形开口，高度测量装置安装在弧形开口内。

5.根据权利要求4所述的机器人头部结构，其特征在于，摄像采集装置包括第三电机、第三电机的第三转轴、第二齿轮、第三齿轮、集流环、集流环的外圈、集流环的内圈、摄像头；集流环的内圈固定安装在底壳上，第三齿轮固定安装在集流环的外圈下方，摄像头固定安装在集流环的外圈侧壁，且在环形开口内转动，第三电机安装在底壳内，第三电机的动力输出经第三转轴后与第二齿轮的中心传动连接，第二齿轮和第三齿轮啮合。

6.根据权利要求4所述的机器人头部结构，其特征在于，高度测量装置包括第四电机、第四电机的第四转轴、转臂、高度传感器；第四电机安装在头部结构内的中心位置，第四电机的动力输出经第四转轴后与转臂的一端固定连接，高度传感器固定在转臂的另一端，转臂在第一上部壳体与第二上部壳体之间摆动，高度传感器在弧形开口内摆动。

7.根据权利要求6所述的机器人头部结构，其特征在于，在第一上部壳体与第二上部壳体之间设置有用于限定转臂的两个极限摆动位置的两个挡块。