[实用新型]适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统

说明书

本实用新型公开了一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，包括定位单元，用于采集无人车位置信息；环境感知单元，用于检测车辆周围环境信息；规划控制单元，用于根据任务、位置及环境信息规划无人车行驶路线和状态；故障诊断单元，用于检测系统工作状态，并在故障异常时进行报警且采取应急措施；无线网络单元，用于实现自动驾驶系统与上层车辆调度系统的数据交互。本实用新型利用激光导航定位和多传感器融合技术，实现了一种全天时、全气候、全方位感知的自动驾驶系统，能实现集装箱24小时不间断无人化转运作业，解决集装箱转运车自主定位、感知、决策等问题，实现海、陆、空等集装箱转运作业的高效化、洁净化，可适用于多种恶劣环境，抗干扰能力强。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，具体涉及低速重型无人车自动驾驶技术领域，特别涉及一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统。

背景技术

近年来，伴随着超大型集装箱船的出现，港口装载效率变成瓶颈，成为了货品物流大动脉的血栓点。而招工难、用人成本的不断提升、人工效率低下、作业时间受限等难题困扰着全球各大海、路、空交通枢纽，以集装箱运输无人车为代表的智能物流技术的大规模普及和应用为解决这一问题提供了全新的方案。更智能、更高效的集成自动驾驶技术的重载无人车也必将在户外大型物件自动化搬运，全自动化海港、空港、陆港改造升级等领域发挥它们巨大的作用。

现有的集装箱运输无人车自动驾驶系统大都采用磁钉导航方式，该方式是通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径，该种方式存在以下不足：

1)由于车体与磁钉的交互为间歇性感应，因此磁钉之间的距离不能过大，港口需铺设大量的磁钉，工程量大、造价高，且缺乏灵活性，后期改造难度大；

2)在两磁钉间车辆处于一种距离计量的状态，该状态下需要车轮转速编码器和车轮转向角度来计量所行走的距离，增加了系统的复杂性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于集装箱运输的全天时、全气候、全方位感知的无人车自动驾驶系统，以实现集装箱无人化转运作业，解决集装箱转运车自主定位、感知、决策等问题，实现(海、陆、空等)集装箱转运作业工作的高效化、洁净化等。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括定位单元、环境感知单元、规划控制单元、故障诊断单元以及无线网络单元；

所述定位单元，用于实时采集无人车的位置信息；

所述环境感知单元，用于实时检测无人车周围的环境信息；

所述规划控制单元，用于根据上层车辆调度系统下发的任务信息，以及定位单元采集的位置信息、环境感知单元采集的环境信息实时规划无人车行驶路线和行驶状态；

所述故障诊断单元，用于实时检测无人车自动驾驶系统的工作状态，在检测到故障异常时进行报警提示同时采取紧急应急措施，并将故障信息通过无线网络单元上传至上层车辆调度系统；

所述无线网络单元，用于实现无人车自动驾驶系统与上层车辆调度系统的数据交互。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：1)通过激光雷达、GPS和磁传感器等多传感器融合实现高精度定位；2)无需借助固定标志物即可实现指定位置的高精度定位；3)具有多传感器信息融合感知功能，支持雨、雪、雾等多种恶劣天气条件下运行，抗干扰能力强；4)结合激光导航定位技术和多传感器融合技术，使得无人车自动驾驶系统具有全天时、全气候、全方位感知等特点，且系统整体结构简单，灵活性高。

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。

附图说明

图1为本实用新型适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统的结构框图。