[实用新型]适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统

权利要求书

1.一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，该自动驾驶系统包括定位单元(100)、环境感知单元(200)、规划控制单元(300)、故障诊断单元(400)以及无线网络单元(700)；

所述定位单元(100)，用于实时采集无人车的位置信息；定位单元(100)包括激光雷达以及激光定位控制器，和或GPS以及GPS定位控制器，和或惯性测量单元IMU以及GPS定位控制器，和或磁传感器以及磁定位控制器；

所述环境感知单元(200)，用于实时检测无人车周围的环境信息；

所述规划控制单元(300)，用于根据上层车辆调度系统(600)下发的任务信息，以及定位单元(100)采集的位置信息、环境感知单元(200)采集的环境信息实时规划无人车行驶路线和行驶状态；

所述故障诊断单元(400)，用于实时检测无人车自动驾驶系统的工作状态，在检测到故障异常时进行报警提示同时采取紧急应急措施，并将故障信息通过无线网络单元(700)上传至上层车辆调度系统(600)；

所述无线网络单元(700)，用于实现无人车自动驾驶系统与上层车辆调度系统(600)的数据交互。

2.根据权利要求1所述的适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述故障诊断单元(400)还用于存储无人车的历史数据信息。

3.根据权利要求1所述的适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述激光雷达与激光定位控制器之间通过以太网通讯；所述GPS与GPS定位控制器之间、惯性测量单元IMU与GPS定位控制器之间均通过RS232串口通讯；所述磁传感器与磁定位控制器之间通过CAN通讯。

4.根据权利要求1所述的适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述环境感知单元(200)包括激光雷达和或毫米波雷达和或超声波雷达和或视觉传感器，以及环境感知控制器。

5.根据权利要求4所述的适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，所述激光雷达或超声波雷达或视觉传感器与环境感知控制器之间通过以太网通讯；毫米波雷达与环境感知控制器之间通过CAN通讯。

6.根据权利要求1所述的适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，该无人车自动驾驶系统与无人车的线控车辆系统(500)、上层车辆调度系统(600)之间，以及无人车自动驾驶系统中的各个单元之间，均通过CAN通讯网络(800)实现数据组网和共享。