[实用新型]一种装配执行装置

说明书

本申请提供了一种装配执行装置，属于装配技术领域。装配执行装置包括调节装置、抓取装置和控制系统。调节装置包括调节机构和用于放置第一装配件的放置平台，放置平台连接于调节机构，调节机构用于调节放置平台的姿态。抓取装置包括抓取机构、传感器和执行机构，传感器连接于抓取机构与执行机构之间，抓取机构用于抓取第二装配件，传感器用于获取被抓取机构抓取的第二装配件的姿态信号，执行机构用于将被抓取机构抓取的第二装配件输送至放置平台，并与放置平台上的第一装配件装配。控制系统用于根据姿态信号控制调节机构动作，以调整放置平台的姿态。这种结构的装配执行装置实现了装配件之间的高精准装配。

技术领域

本申请涉及装配技术领域，具体而言，涉及一种装配执行装置。

背景技术

在现有的装配工序中，一般通过抓取装置抓取一个装配件与装配平台上的另一个装配件进行装配，抓取装置工作一段时间后，可能会出现抓取装置不能以正确的形态抓取装配件的情况，装配件被抓取后可能会发生倾斜，即装配件的姿态发生改变，使得两个装配件不能够进行很好的装配，装配精准度差。

实用新型内容

本申请实施例提供一种装配执行装置，以改善现有设备装配精准度差的问题。

本申请实施例提供一种装配执行装置，包括调节装置、抓取装置和控制系统；

所述调节装置包括调节机构和用于放置第一装配件的放置平台，所述放置平台连接于所述调节机构，所述调节机构用于调节放置平台的姿态；

所述抓取装置包括抓取机构、传感器和执行机构，所述传感器连接于所述抓取机构与所述执行机构之间，所述抓取机构用于抓取第二装配件，所述传感器用于获取被所述抓取机构抓取的第二装配件的姿态信号，所述执行机构用于将被所述抓取机构抓取的第二装配件输送至所述放置平台，并与放置平台上的第一装配件装配；

所述控制系统用于根据所述姿态信号控制所述调节机构动作，以调整所述放置平台的姿态。

上述技术方案中，抓取装置的抓取机构和执行机构之间设有传感器，抓取机构抓取第二装配件后，传感器将获取到抓取机构抓取第二装配件的三维空间的力信息，即获取到第二装配件的姿态信号。姿态信号传输给控制系统后，控制系统根据给姿态信号控制调节装置的调节机构动作，对放置平台的姿态进行调节，进而对放置平台上的第一装配件的姿态进行调节，以使第一装配件的姿态与第二装配件的姿态保持一致，使得第一装配件与第二装配件之间达到高精准度装配的效果。这种结构的装配执行装置确保了装配件之间的高精度效果，维护工序简单，能适配广泛的装配生产制造流程中。同时，可保证装配件之间的间隙均匀，降低了不良品生产，避免人工操作的误差，节约生产成本，提高了装配产能。

另外，本申请实施例的装配执行装置还具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，所述装配执行装置还包括机架；

所述调节机构和所述执行机构均连接于所述机架，所述执行机构用于带动所述抓取机构相对所述机架在横向、纵向和竖向上移动。

上述技术方案中，执行机构能够带动抓取机构相对机架在横向、纵向和竖向上移动，即实现抓取机构在三个方向移动，使得抓取机构具有较大的抓取范围。在装配过程中，抓取机构在抓取位置抓取第二装配件后，执行机构带动抓取机构在横向和纵向上移动后，使抓取机构位于放置平台的正上方，再通过执行机构带动抓取机构在竖向上向下移动，则可使第二装配件与第一装配件最终在放置平台上装配。

在本申请的一些实施例中，所述执行机构包括第一移动座、第二移动座、第三移动座、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；

所述第一移动座可移动地设置于所述机架，所述第一驱动装置用于驱动所述第一移动座相对所述机架沿所述横向移动；