[实用新型]一种装配执行装置

权利要求书

1.一种装配执行装置，其特征在于，包括：

调节装置，所述调节装置包括调节机构和用于放置第一装配件的放置平台，所述放置平台连接于所述调节机构，所述调节机构用于调节放置平台的姿态；

抓取装置，所述抓取装置包括抓取机构、传感器和执行机构，所述传感器连接于所述抓取机构与所述执行机构之间，所述抓取机构用于抓取第二装配件，所述传感器用于获取被所述抓取机构抓取的第二装配件的姿态信号，所述执行机构用于将被所述抓取机构抓取的第二装配件输送至所述放置平台，并与放置平台上的第一装配件装配；以及

控制系统，所述控制系统用于根据所述姿态信号控制所述调节机构动作，以调整所述放置平台的姿态。

2.根据权利要求1所述的装配执行装置，其特征在于，所述装配执行装置还包括机架；

所述调节机构和所述执行机构均连接于所述机架，所述执行机构用于带动所述抓取机构相对所述机架在横向、纵向和竖向上移动。

3.根据权利要求2所述的装配执行装置，其特征在于，所述执行机构包括第一移动座、第二移动座、第三移动座、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；

所述第一移动座可移动地设置于所述机架，所述第一驱动装置用于驱动所述第一移动座相对所述机架沿所述横向移动；

所述第二移动座可移动地设置于所述第一移动座，所述第二驱动装置用于驱动所述第二移动座相对所述第一移动座沿所述纵向移动；

所述第三移动座可移动地设置于所述第二移动座，所述第三驱动装置用于驱动所述第三移动座相对所述第二移动座沿所述竖向移动；

所述传感器连接于所述抓取机构与所述第三移动座之间。

4.根据权利要求3所述的装配执行装置，其特征在于，所述第二移动座包括底板、第一侧板、第二侧板和顶板；

所述第一侧板的两端分别与所述底板和所述顶板连接，所述第二侧板的两端分别与所述底板和所述顶板连接，所述底板上设有供所述第三移动座通过的通孔，所述第三移动座可移动地设置于所述第一侧板与所述第二侧板之间，所述第三驱动装置连接于所述顶板。

5.根据权利要求4所述的装配执行装置，其特征在于，所述顶板上设缓冲件。

6.根据权利要求4所述的装配执行装置，其特征在于，所述第三移动座的两侧分别设有第一导轨和第二导轨；

所述底板上设有第一导向座和第二导向座，所述第一导向座与所述第一导轨形成滑动配合，所述第二导向座与所述第二导轨形成滑动配合。

7.根据权利要求4所述的装配执行装置，其特征在于，所述机架支撑于所述第一移动座的底部，所述第一移动座支撑于所述第二移动座的底部。

8.根据权利要求2至7任一项所述的装配执行装置，其特征在于，所述抓取装置还包括旋转机构；

所述旋转机构连接于所述传感器与所述执行机构之间，所述旋转机构用于带动所述抓取机构绕所述竖向布置的轴线转动。

9.根据权利要求2至7任一项所述的装配执行装置，其特征在于，所述装配执行装置还包括第一图像定位装置和第二图像定位装置；

所述第一图像定位装置用于获取位于所述放置平台上的第一装配件的第一位置信号；

所述第二图像定位装置用于获取被所述抓取机构抓取的第二装配件的第二位置信号；

所述控制系统用于根据所述第一位置信号和第二位置信号控制所述执行机构带动被所述抓取机构抓取的第二装配件移动至位于所述放置平台上的第一装配件的正上方。

10.根据权利要求1所述的装配执行装置，其特征在于，所述调节机构包括支撑平台和至少三个伸缩件；

所述伸缩件的一端铰接于所述支撑平台，所述伸缩件的另一端铰接于所述放置平台；

所述控制系统用于根据所述姿态信号控制各个伸缩件伸缩。