[实用新型]一种三自由度活动的除草车

说明书

本实用新型公开了一种三自由度活动的除草车，车架底部有支撑杆，支撑杆底部有车轮，车轮连接车轮电机；直线运动装置在车架底部，直线运动装置电机和直线运动装置设置连接，直线运动装置输出端与第一平台连接；主动臂两端分别设置有通孔和铰接孔，其中主动臂电机的输出轴穿过通孔与第一平台铰接，主动臂电机的输出轴与通孔过盈配合，两个主动臂的通孔位于同一水平面上，两个主动臂共线，且与直线运动装置的输出方向垂直；每个主动臂的铰接孔与一根从动臂的一端铰接，两根从动臂的另一端均铰接在第二平台上，第二平台位于第一平台的下方，第二平台上有除草转刀电机，除草转刀电机的输出轴位于第二平台下方，并与除草转刀连接。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，涉及一种三自由度活动的除草车。

背景技术

土地的集中导致了耕地面积的农场出现，然而农场则需求更加高效的机械化自动化管理，大规模化对农场的机械化自动化除草迫在眉睫。

为了解决大型农场中低矮农作物或者在作物生长早期阶段的杂草问题，市面上出现了一批除草车，能够自动对路径上的杂草进行切割；但现有的除草车，除草切刀固定设置或只能在一个方向上移动，无法灵活移动，无法适合复杂的田间环境，切割位置单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种三自由度活动的除草车，除草切刀能够在三自由度上进行移动，切割方式灵活多变。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种三自由度活动的除草车，包括车架、传动装置、除草转刀和车轮；

车架底部的四角连接有竖直设置的支撑杆，支撑杆底部连接有车轮，车轮的轴连接有车轮电机的输出轴，车轮电机固定在支撑杆上；

传动装置包括直线运动装置、直线运动装置电机、第一平台、两条主动臂、两个主动臂电机和第二平台，直线运动装置设置在车架底部，直线运动装置电机和直线运动装置设置连接，直线运动装置输出端与第一平台连接；

主动臂两端分别设置有通孔和铰接孔，其中主动臂电机的输出轴穿过通孔与第一平台铰接，主动臂电机的输出轴与通孔过盈配合，两个主动臂的通孔位于同一水平面上，两个主动臂共线，且与直线运动装置的输出方向垂直；两个主动臂设置铰接孔的一端分别朝第一平台的两侧设置，且方向相背设置；

每个主动臂的铰接孔与一根从动臂的一端铰接，两根从动臂的另一端均铰接在第二平台上，第二平台位于第一平台的下方，第二平台上设置有除草转刀电机，除草转刀电机的输出轴位于第二平台下方，并与除草转刀连接。

优选的，主动臂的铰接孔还铰接有拐臂，与拐臂的拐折点铰接，拐臂的两端分别连接辅助主动臂的一端和辅助从动臂的一端铰接，辅助从动臂的另一端铰接在第二平台上，辅助主动臂的另一端铰接在第一平台上，辅助主动臂位于主动臂上方，且位于第一平台同一侧的主动臂和辅助主动臂始终平行，从动臂和辅助从动臂始终平行。

优选的，主动臂的通孔内设置有键槽，主动臂电机的输出轴上设置有键。

优选的，车轮电机输出端连接有第一齿轮，车轮同轴固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮链传动。

优选的，传动装置数量为两个，两个传动装置的直线运动装置的输出方向平行。

优选的，直线运动装置采用滚珠丝杠装置，直线运动装置电机输出端连接滚珠丝杠装置的丝杠，第一平台固定在滚珠丝杠装置的移动块底部。

优选的，车架上设置有发电机，发电机输出端与直线运动装置电机、主动臂电机、车轮电机和除草转刀电机的输入端连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：