[实用新型]一种三自由度活动的除草车

权利要求书

1.一种三自由度活动的除草车，其特征在于，包括车架(1)、传动装置、除草转刀(15)和车轮(3)；

车架(1)底部的四角连接有竖直设置的支撑杆(2)，支撑杆(2)底部连接有车轮(3)，车轮(3)的轴连接有车轮电机(4)的输出轴，车轮电机(4)固定在支撑杆(2)上；

传动装置包括直线运动装置(6)、直线运动装置电机(5)、第一平台(7)、两条主动臂(8)、两个主动臂电机(10)和第二平台(14)，直线运动装置(6)设置在车架(1)底部，直线运动装置电机(5)和直线运动装置(6)设置连接，直线运动装置(6)输出端与第一平台(7)连接；

主动臂(8)两端分别设置有通孔和铰接孔，其中主动臂电机(10)的输出轴穿过通孔与第一平台(7)铰接，主动臂电机(10)的输出轴与通孔过盈配合，两个主动臂(8)的通孔位于同一水平面上，两个主动臂(8)共线，且与直线运动装置(6)的输出方向垂直；两个主动臂(8)设置铰接孔的一端分别朝第一平台(7)的两侧设置，且方向相背设置；

每个主动臂(8)的铰接孔与一根从动臂(12)的一端铰接，两根从动臂(12)的另一端均铰接在第二平台(14)上，第二平台(14)位于第一平台(7)的下方，第二平台(14)上设置有除草转刀电机(16)，除草转刀电机(16)的输出轴位于第二平台(14)下方，并与除草转刀(15)连接。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，主动臂(8)的铰接孔还铰接有拐臂(11)，与拐臂(11)的拐折点铰接，拐臂(11)的两端分别连接辅助主动臂(9)的一端和辅助从动臂(13)的一端铰接，辅助从动臂(13)的另一端铰接在第二平台(14)上，辅助主动臂(9)的另一端铰接在第一平台(7)上，辅助主动臂(9)位于主动臂(8)上方，且位于第一平台(7)同一侧的主动臂(8)和辅助主动臂(9)始终平行，从动臂(12)和辅助从动臂(13)始终平行。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，主动臂(8)的通孔内设置有键槽，主动臂电机(10)的输出轴上设置有键。

4.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，车轮电机(4)输出端连接有第一齿轮，车轮(3)同轴固定有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮链传动。

5.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，传动装置数量为两个，两个传动装置的直线运动装置(6)的输出方向平行。

6.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，直线运动装置(6)采用滚珠丝杠装置，直线运动装置电机(5)输出端连接滚珠丝杠装置的丝杠，第一平台(7)固定在滚珠丝杠装置的移动块底部。

7.根据权利要求1所述的一种三自由度活动的除草车，其特征在于，车架(1)上设置有发电机(17)，发电机(17)输出端与直线运动装置电机(5)、主动臂电机(10)、车轮电机(4)和除草转刀电机(16)的输入端连接。