[实用新型]仓储机器人升降机构

说明书

本实用新型属于智能仓储技术领域，特别涉及一种仓储机器人升降机构。包括多级升降气缸，多级升降气缸包括由上至下依次嵌套且滑动配合的多个气缸，相邻气缸之间设有密封腔体，相邻的两个密封腔体之间沿竖直方向设有进气通道和排气通道，进气通道的上端设有上盖板组件，排气通道的下端设有下盖板组件；当进气时，位于下方的密封腔体内的气压达到预定值后推动上盖板组件打开，进而推动下一级缸体上升；当排气时，位于上方的密封腔体内的气压达到预定值后推动下盖板组件打开，进而推动上一级缸体下降，最后将气体排出。本实用新型的结构简单，可以为作业机器人提供多个高度位置，便于机器人运行轨迹中高度方向的覆盖。

技术领域

本实用新型属于智能仓储技术领域，特别涉及一种仓储机器人升降机构。

背景技术

目前，仓储机器人升降主要是由升降滑台作为执行机构，因多轴机器人质量较大，运行过程中心位置随之变化，升降机构一般采用天地轨固定模式，以保障升降机构的稳定性。天地轨的安装模式对现场安装空间需求较大，安装与维护都会浪费人力、物力。而且升降滑台的立柱机构会对机器人的运动路径形成干涉，影响多轴机器人的运动空间。

升降气缸被普遍应用于机械领域的控制执行元件，尤其是在机构推送和简单的直线运动场合。在工业领域的应用中，多级升降气缸一般应用在负载较小、定位要求不高的升降台。多级升降气缸拥有如下优势：在保证气缸机械行程的同时，最大限度的缩小了气缸的在自身行程方向的尺寸。但是，当前被广泛应用的多级升降气缸，本身的结构配置做不到足够完善，在现实的应用中，是存在一定缺陷的：首先，在执行元件运行过程中，各组气路存在相互干扰的风险，并不能保证气缸在升降时，各级缸体按指定先后顺序执行动作；其次，目前的执行部件大多无法精确的控制多级的升降行程。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种仓储机器人升降机构，以解决现有多级升降气缸在执行元件运行过程中，各组气路存在相互干扰的风险，及不能保证气缸在升降时各级缸体按指定先后顺序执行动作，无法精确的控制多级的升降行程的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种仓储机器人升降机构，包括多级升降气缸，所述多级升降气缸包括由外到内依次嵌套且滑动配合的多个气缸，相邻气缸之间设有密封腔体，相邻的两个密封腔体之间沿竖直方向设有进气通道和排气通道，所述进气通道的上端设有上盖板组件，所述排气通道的下端设有下盖板组件；当进气时，位于下方的密封腔体内的气压达到预定值后推动所述上盖板组件打开，使相邻两个腔体连通，进而推动下一级缸体上升；当排气时，位于上方的密封腔体内的气压达到预定值后推动所述下盖板组件打开，使相邻两个密封腔体连通，进而推动上一级缸体下降，最后将气体排出。

所述上盖板组件和下盖板组件结构相同，均包括盖板和弹簧，其中盖板的一端与所述缸体上设有的轴承固定座转动连接，所述弹簧的两端分别与所述盖板的另一端和所述缸体连接，所述盖板通过所述弹簧的弹力作用下，将所述进气通道或所述排气通道密封。

所述缸体的底部设有弹簧容置槽，所述弹簧容置槽的底部设有弹簧固定座，所述弹簧容置于所述弹簧容置槽内，两端分别与所述弹簧固定座和所述盖板连接。

所述多级升降气缸中的一级气缸设有总供排气孔，所述总供排气孔与并联设置的供气管路和排气管路连接。

所述的仓储机器人升降机构还包括控制系统，所述控制系统包括控制回路、给气电磁阀及排气电磁阀，其中给气电磁阀设置于所述供气管路上，所述排气电磁阀设置于所述排气管路上，所述给气电磁阀和排气电磁阀均与控制回路连接。

所述排气电磁阀内置压力调整装置，能根据控制系统输入的模拟量信号，释放一定量的气体，调整多级升降气缸中的一级气缸的总供排气孔的供给压力。

所述控制系统还包括与所述控制回路连接的压力传感器，所述压力传感器设置于所述多级升降气缸的输出端，用于检测输出压力。