[实用新型]仓储机器人升降机构

权利要求书

1.一种仓储机器人升降机构，其特征在于，包括多级升降气缸(3)，所述多级升降气缸(3)包括由外到内依次嵌套且滑动配合的多个气缸，相邻气缸之间设有密封腔体，相邻的两个密封腔体之间沿竖直方向设有进气通道(19)和排气通道(20)，所述进气通道(19)的上端设有上盖板组件，所述排气通道(20)的下端设有下盖板组件；当进气时，位于下方的密封腔体内的气压达到预定值后推动所述上盖板组件打开，使相邻两个腔体连通，进而推动下一级缸体上升；当排气时，位于上方的密封腔体内的气压达到预定值后推动所述下盖板组件打开，使相邻两个密封腔体连通，进而推动上一级缸体下降，最后将气体排出。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述上盖板组件和下盖板组件结构相同，均包括盖板和弹簧，其中盖板的一端与所述缸体上设有的轴承固定座转动连接，所述弹簧的两端分别与所述盖板的另一端和所述缸体连接，所述盖板通过所述弹簧的弹力作用下，将所述进气通道(19)或所述排气通道(20)密封。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述缸体的底部设有弹簧容置槽，所述弹簧容置槽的底部设有弹簧固定座，所述弹簧容置于所述弹簧容置槽内，两端分别与所述弹簧固定座和所述盖板连接。

4.根据权利要求1所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述多级升降气缸(3)中的一级气缸设有总供排气孔，所述总供排气孔与并联设置的供气管路和排气管路连接。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括控制回路(24)、给气电磁阀(21)及排气电磁阀(22)，其中给气电磁阀(21)设置于所述供气管路上，所述排气电磁阀(22)设置于所述排气管路上，所述给气电磁阀(21)和排气电磁阀(22)均与控制回路(24)连接。

6.根据权利要求5所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述排气电磁阀(22)内置压力调整装置，能根据控制系统输入的模拟量信号，释放一定量的气体，调整多级升降气缸(3)中的一级气缸的总供排气孔的供给压力。

7.根据权利要求5所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述控制系统还包括与所述控制回路(24)连接的压力传感器(23)，所述压力传感器(23)设置于所述多级升降气缸(3)的输出端，用于检测输出压力。

8.根据权利要求4所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述排气管路和所述供气管路均与回收气罐(26)连接，形成内循环系统。

9.根据权利要求8所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，所述回收气罐(26)包括低压气瓶、高压气瓶和内循环泵，其中低压气瓶与所述排气管路连接，所述高压气瓶与所述供气管路连接，所述内循环泵从低压气瓶抽气进入高压气瓶，保持低压气瓶为低压或者真空，所述高压气瓶提供恒定压力的气源。

10.根据权利要求1所述的仓储机器人升降机构，其特征在于，还包括底座(1)、滑台(2)及多轴机器人(5)，其中滑台(2)和底座(1)滑动配合，所述多级升降气缸(3)设置于滑台(2)上，所述多轴机器人(5)通过机器人安装板(4)安装在所述多级升降气缸(3)的上方。