[实用新型]气胀式机器人夹爪

说明书

本申请实施例提供一种气胀式机器人夹爪，包括瓶颈锁紧气囊、定型组件和壳体，所述瓶颈锁紧气囊为空心的回转体，所述定型组件为环形结构，所述瓶颈锁紧气囊固定连接在所述定型组件内侧；所述壳体内部设有气流通道，所述壳体内侧设有充气口，所述壳体顶面设有气嘴，所述瓶颈锁紧气囊与所述充气口连通，所述气嘴与气压控制系统的气路连接；所述定型组件用于对充气后的所述瓶颈锁紧气囊断面形状限制为三角形，所述瓶颈锁紧气囊充气后，所述瓶颈锁紧气囊的其中一个顶角朝向环形外侧。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别涉及一种气胀式机器人夹爪。

背景技术

机械手是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着自动化的迅速发展，大部分机械手可以通过编程来完成各种预期的作业，机器人夹爪是机械手中的末端执行装置，用于执行抓取工作。

在酒瓶生产过程中，通常需要使用机器人夹爪对其进行夹取转运，使用的夹爪通常为常见的旋转夹片式夹爪，即通过气缸驱动夹块或夹片旋转对酒瓶进行夹持或释放。

夹片式夹爪通常具有两块夹片，夹片只能夹住酒瓶的两个相对的位置，转运过程中酒瓶沿平行夹片方向容易发生摆动，工作不平稳。也有三个夹片的，三点夹持限制了酒瓶的摆动，但是，夹持点仍然没有缓冲空间或缓冲空间非常小，当酒瓶在转运过程中碰撞到其他物体时，瓶身发生倾斜，原三点构成的平面与瓶身相对倾斜，瓶身倾斜后，瓶身以夹持点构成的平面为截面截得的截面面积增大，将夹片撑开，夹片之间的距离增大，瓶身脱离碰撞后，瓶身在自身重力作用下摆正速度比较快，夹片在气压作用下逐渐相互靠拢，但是瓶身在自身惯性作用下会往复摆动一段时间，每次摆动夹片都会松开、加紧状态周期性切换，导致夹持点的位置相对于瓶身逐渐提高，很容易发生酒瓶脱离夹片的夹持造成坠落情况。

实用新型内容

本申请提供一种气胀式机器人夹爪，用以解决现有技术中夹片式机器人夹片夹持并转运酒瓶过程中碰撞到其他物体时，酒瓶容易发生过脱离夹片的夹持而坠落的问题。

本申请一实施例提供一种气胀式机器人夹爪，包括瓶颈锁紧气囊、定型组件和壳体，所述瓶颈锁紧气囊为空心的回转体，所述定型组件为环形结构，所述瓶颈锁紧气囊固定连接在所述定型组件内侧；所述壳体内部设有气流通道，所述壳体内侧设有充气口，所述壳体顶面设有气嘴，所述瓶颈锁紧气囊与所述充气口连通，所述气嘴与气压控制系统的气路连接；所述定型组件用于对充气后的所述瓶颈锁紧气囊断面形状限制为三角形，所述瓶颈锁紧气囊充气后，所述瓶颈锁紧气囊的其中一个顶角朝向环形外侧。

一种可能的设计中，所述定型组件包括内挡圈和外挡圈，所述内挡圈与所述外挡圈均为环状结构，所述内挡圈与所述外挡圈之间相互倾斜，所述内挡圈的内圈与所述外挡圈的内圈轴向距离大于所述内挡圈外圈与所述外挡圈外圈之间的轴向距离，所述瓶颈锁紧气囊的外表面分别与所述内挡圈以及所述外挡圈相互靠近的一面密封固定连接。

一种可能的设计中，所述内挡圈与所述外挡圈位于同一轴线上，所述内挡圈的内径与所述外挡圈的内径大于酒瓶的瓶口外径，所述瓶颈锁紧气囊放气后能够缩入至所述内挡圈和所述外挡圈之间的间隙内。

一种可能的设计中，所述瓶颈锁紧气囊充气后内圈表面为圆柱面状。

一种可能的设计中，所述瓶颈锁紧气囊充气后，所述瓶颈锁紧气囊的断面形状为等腰三角形，所述瓶颈锁紧气囊的顶角朝向环形外侧。

一种可能的设计中，所述壳体包括内壳和外壳，所述内壳位于所述外壳内侧，所述内壳包括内环形侧板和内顶板，所述内顶板与所述内环形侧板的顶面边缘密封固定连接，所述内挡圈的外圈与所述内环形侧板的底面边缘密封固定连接；所述外壳包括外环形侧板和外顶板，所述外顶板与所述外环形侧板的顶面边缘密封固定连接，所述外挡圈的外圈与所述外环形侧板的底面边缘密封固定连接；