[实用新型]一种液压柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种液压柔性机械手，包括壳体、第一滑块、第二滑块、滑道、连接块、夹板、第一液压缸、齿轮、齿条和L形杆，壳体内壁依次滑动连接有第一滑块和第二滑块，壳体一侧对称开设有滑道，第一滑块和第二滑块靠近滑道的一侧均对称固定有连接块，且连接块与滑道滑动连接，第一滑块和第二滑块上的两个连接块穿过滑道固定有夹板，壳体内壁靠近第一滑块的一侧固定有第一液压缸，第一滑块一端固定有L形杆，且L形杆与第一液压缸固定连接，第一液压缸的输出端与第一滑块固定连接，该液压柔性机械手通过两个夹板之间相互平行运动对工件进行夹持，使得夹板之间的最大夹持距离和最小夹持距离相差较大，提高夹持范围。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种液压柔性机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化；

根据现有专利CN207104959U所述的一种液压柔性机械手，是与机器人的配合机械手，具体为一种液压柔性机械手，其使用范围广，操作简单方便，成本低，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸，机械手抓取机构包括机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂均包括机械手夹紧部和机械手连接部，机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆铰接连接机械手主液压动力缸的缸体，机械手主液压动力缸的阀芯通过两个拉杆连接机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂并实现机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂的夹紧与松开，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂上均安装有液压柔性手指，液压柔性手指包括柔性手指动力，但是这种机械手在使用时，通过液压缸驱动连杆机构进行夹持，对工件的夹持大小范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种夹持范围大的液压柔性机械手，包括壳体、第一滑块、第二滑块、滑道、连接块、夹板、第一液压缸、齿轮、齿条和L形杆，所述壳体内壁依次滑动连接有第一滑块和第二滑块，所述壳体一侧对称开设有滑道，所述第一滑块和第二滑块靠近滑道的一侧均对称固定有连接块，且连接块与滑道滑动连接，所述第一滑块和第二滑块上的两个连接块穿过滑道固定有夹板，所述壳体内壁靠近第一滑块的一侧固定有第一液压缸，所述第一滑块一端固定有L形杆，且L形杆与第一液压缸固定连接，所述第一液压缸的输出端与第一滑块固定连接，所述壳体内壁靠近夹板的一侧通过轴承转动连接有齿轮，所述第一滑块和第二滑块靠近齿轮的一侧均固定有齿条，且第一滑块和第二滑块上的齿条均与齿轮啮合连接。

作为优选，所述夹板一端等距固定有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端固定有夹持块，所述夹持块一侧固定有橡胶块，所述橡胶块内部固定有压力传感器。

作为优选，所述夹板靠近壳体的一端固定有加强块。

作为优选，所述第一滑块和第二滑块靠近齿条的一端均开设有与齿条相配合的通孔。

作为优选，所述壳体远离夹板的一端对称固定有固定板。

本实用新型的有益效果是：

在使用时，通过第一液压缸推动L形杆运动，进而带动第一滑块在壳体内滑动，进而带动第一滑块上的齿条运动，使得第一滑块上的齿条带动齿轮转动，进而带动第二滑块上的齿条运动，使得两个齿条相互靠近或者远离，进而使第一滑块和第二滑块相互靠近或者远离，进而通过连接块带动夹板运动，使得夹板对工件进行夹持，夹板上固定有第二液压缸，且第二液压缸上固定有橡胶块，进而使得夹板在对工件进行夹持时，通过第二液压缸上的橡胶块与工件接触，并对工件进行夹持，橡胶块内部固定有压力传感器，通过液压控制系统对第二液压缸的控制，使得第二液压缸伸缩，对橡胶块与工件之间的夹持力度进行控制，防止夹伤工件，此装置通过两个夹板之间相互平行运动对工件进行夹持，使得夹板之间的最大夹持距离和最小夹持距离相差较大，提高夹持范围。

附图说明