[实用新型]具有多级微调机构的自动挂弹车

说明书

具有多级微调机构的自动挂弹车，包括AGV小车、剪叉式升降机、六自由度平台和水平旋转承托平台；剪叉式升降机设置在AGV小车上，六自由度平台设置在剪叉式升降机上，水平旋转承托平台设置在六自由度平台上。本实用新型利用视觉位置检测技术，实现从飞机旁边的炸弹支架自动取弹，自动行驶至飞机挂机下方，自动托举悬挂物并调整悬挂物的位置和姿态，完成自动挂弹功能，实现地面武器挂装保障的高度自动化，挂装速度快、精度高，同时可有效解决内部弹仓小空间挂弹难题，缩短飞机再次出动时间，减轻地勤负担，提升部队作战能力。

技术领域

本实用新型属于军用设备技术领域，具体涉及一种具有多级微调机构的自动挂弹车。

背景技术

挂弹车进入美军时间较早，应用广泛，特别是在大型飞机和需要内部弹仓挂弹的四代机中作用显著，国内近几年逐步有部队列装，尚未完全普及。不论国外和国内，多数挂弹车仍旧采用传统挂弹车，结构复杂，全手动操作，自动化程度低。随着图像技术的发展，基于视觉的位置姿态测量技术迅速发展，在空间飞行器目标捕获、自动对接等项目成功应用。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的不足之处，提供一种结构简单、体积小、稳定性强切客实现多维度调节、劳动强度小、工作效率高的具有多级微调机构的自动挂弹车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：具有多级微调机构的自动挂弹车，包括AGV小车、剪叉式升降机、六自由度平台和水平旋转承托平台；剪叉式升降机设置在AGV小车上，六自由度平台设置在剪叉式升降机上，水平旋转承托平台设置在六自由度平台上。

水平旋转承托平台包括支撑转轴、液压马达、主动齿轮、从动齿轮和承托板，支撑转轴下端转动连接在六自由度平台的顶部中心处，主动齿轮和从动齿轮位于六自由度平台的台面上方，从动齿轮的中心孔通过平键安装在支撑转轴上，液压马达安装在六自由度平台的台面底部，液压马达的输出轴垂直向上穿过六自由度平台的台面，主动齿轮的中心孔通过平键安装到液压马达的输出轴的上端部，主动齿轮与从动齿轮啮合，承托板固定连接在支撑转轴上端，承托板与六自由度平台的台面平行。

六自由度平台的台面前侧设置有摄像头。

采用上述技术方案，AGV小车、剪叉式升降机和六自由度平台均为现有成熟技术，市场上均可购置。

为了满足场站狭窄空间的机动性要求，使AGV小车具备任意方向行进能力，采用4个电机驱动4个麦克纳姆轮驱动方式驱动。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。麦克纳姆轮缺点是无法进行快速行进，与地面摩擦大，效率低，适合短距离狭窄空间使用。

悬挂物通过放置在水平旋转承托平台的承托板上实现运载和升降，为了实现悬挂物的自动挂装，在AGV小车上安装剪叉式升降机，实现悬挂物的升降。

在剪叉式升降机上安装六自由度平台，当AGV小车运动到指定位置后，在悬挂物提升过程中，六自由度平台可实现悬挂物位置和姿态的精确调节，完成悬挂物末端的精确调节和对接，同时可通过六自由度平台的自稳定功能，AGV小车在崎岖路面运动过程中，六自由度平台可时刻维持水平稳定，保证悬挂物安全运输。

在位于六自由度平台之上设置水平旋转承托平台，当六自由度平台调节完毕后，液压马达启动，液压马达带动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，从动齿轮通过支撑转轴带动承托板转动，放置在承托板上的悬挂物也旋转，从而实现悬挂物在悬挂时的精准对接。

通过摄像头实现挂接时的视觉测量，剪叉式升降机、六自由度平台实现和水平旋转承托平台实现高度上和姿态上的精准对接，AGV小车实现高机动性运载，本实用新型构成一款全自动挂弹无人车，实现悬挂物地面挂装的自动化智能化，抢占国内挂弹车市场