[实用新型]一种AGV停车机器人的抱夹结构

说明书

本实用新型提供了一种AGV停车机器人的抱夹结构，包括四组抱夹装置，每一组抱夹装置对应汽车的一个车轮，每组抱夹装置包括两个抱夹装置，两个抱夹装置同侧相邻设置；所述抱夹装置包括第一电机、回转装置和旋转机械臂，所述第一电机传动连接回转装置，所述回转装置固定连接旋转机械臂；抱夹装置的旋转机械臂的设置高度相同，同组的旋转机械臂抱夹轮胎的时候相向旋转；无需利用额外的辅助装置结构就能够实现将汽车抬离地面然后进行搬运。

技术领域

本实用新型涉及AGV停车机器人领域，具体涉及一种AGV停车机器人的抱夹结构。

背景技术

目前的AGV停车机器人的抬起需要依赖梳齿架，当车辆开到梳齿架上，停车机器人在梳齿架对应的车轮位置下方将车辆抬起，然后进行搬运，这种抬起车辆的方式注定了需要在停车场的搬运路线上均需要铺设梳齿架，这需要土建配合，也对停车场的承载能力有更高的要求，为此投入的成本过大，因此提供一种AGV停车机器人的抱夹结构用以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种，用以解决上述问题。

一种AGV停车机器人的抱夹结构，包括四组抱夹装置，每一组抱夹装置对应汽车的一个车轮，每组抱夹装置包括两个抱夹装置，两个抱夹装置同侧相邻设置；所述抱夹装置包括第一电机、回转装置和旋转机械臂，所述第一电机传动连接回转装置，所述回转装置固定连接旋转机械臂；抱夹装置的旋转机械臂的设置高度相同，同组的旋转机械臂抱夹轮胎的时候相向旋转。

其中一种可选择的实施方式，所述回转装置为双环形结构，包括外环和内环，外环和内环为轴承连接；所述第一电机与外环连接。

其中一种可选择的实施方式，所述外环具有外螺纹齿，所述第一电机连接减速器，所述减速器与外环的外螺纹齿啮合。

其中一种可选择的实施方式，所述内环与停车机器人的底板固定连接。

其中一种可选择的实施方式，所述内环上方设置有一块过渡板，通过螺栓依次将过渡板、内环和底板固定连接。

其中一种可选择的实施方式，所述的两组抱夹装置安装在AGV停车机器人的前半部分，另外廉租抱夹装置安装在AGV停车机器人的后半部分。

其中一种可选择的实施方式，所述AGV停车机器人的前半部分的四个第一电机呈四宫格分部。

其中一种可选择的实施方式，同一组的抱夹装置的两个旋转机械臂工作状态下相互平行。

其中一种可选择的实施方式，同一组所述相互平行的旋转机械臂的间距小于汽车轮胎的直径长度

其中一种可选择的实施方式，所述旋转机械臂外套设着薄壁球轴承。

本实用新型与现有技术相比较具有以下有效效果：

1、无需利用额外的辅助装置结构就能够实现将汽车抬离地面然后进行搬运，同组的抱夹装置的两条旋转机械臂相向旋转，旋转机械臂的夹角变小，旋转机械臂的间距变小，当旋转机械臂的间距小于汽车轮胎的等高的径向宽度时，旋转机械臂的间距继续变小，因为轮胎的有弧度的，所以两旋转机械臂与轮胎接触之后继续将轮胎挤压，在旋转机械臂与轮胎的接触面中旋转机械臂会施与轮胎一个与接触面垂直的力，又因为轮胎是圆形的，所以上述施与轮胎的力是指向轮胎的圆心的，能够分解为垂直向上和水平指向圆心方向的力，两个旋转机械臂分别作用在轮胎的两侧，而且作用的方向相反，所以一组中的两个旋转机械臂对于轮胎的水平方向的力相互抵消，对于轮胎的作用力只剩下垂直向上的力，所以轮胎在两个旋转机械臂的作用下有一个垂直往上的作用力，轮胎被两个旋转机械力抬起，轮胎被挤压向上抬起之后，相当于一组旋转机械臂把轮胎承托住，当汽车轮胎的四个轮子均被一组旋转机械臂挤压向上和承托住的时候，汽车整体就被往上抬起离开地面。

2、旋转机械臂外套设着薄壁球轴承，能够起到保护轮胎的作用和实现易于举升。