[实用新型]一种浮动打磨装置

说明书

本实用新型公开了一种浮动打磨装置，属于焊接打磨技术领域。本实用新型包括浮动机构和打磨机构；其中：所述浮动机构的底部通过法兰连接底座与机器人法兰固定连接，所述浮动机构的上部与打磨机构固定连接；浮动机构可以通过弹片、弹簧以及橡胶垫等弹性组件实现缓冲式浮动；所述打磨机构对不规则焊疤、毛刺进行打磨。具体使用时，浮动机构对打磨机构打磨时产生的反作用力的实现缓冲，当缓冲力与反作用力相等时，打磨片能够平稳打磨，以避免卡死或磨多现象的发生，提高产品合格率和打磨效率。

技术领域

本实用新型属于机器人焊接时的焊疤、毛刺打磨技术领域，具体说是一种浮动打磨装置。

背景技术

一般情况下，采用人工打磨焊疤、毛刺时，产品合格率低且有害工人健康，为了节省人力以及提高产品质量稳定性，需要开发一种效果稳定的浮动打磨机构，现有的打磨设备一般由电机直接与打磨片刚性联接，没有相应的浮动功能，这样在工业机器人打磨时，容易出现卡死、过磨、磨的不均匀等现象的发生，即现有打磨设备无法满足工业机器人打磨工况的使用需求。

中国专利公开号：CN109290948A，公开日：2019.2.1的专利文献公开了一种送浮动打磨头及设备，浮动打磨头包括连接板、第一气缸、第二气缸和气动打磨机，第一气缸和第二气缸的一端固定在连接板上，第一气缸和第二气缸的活塞杆竖直向下并与气动打磨机连接；第一气缸提供向上的提升力，第二气缸提供向下的压力。设备包括上述浮动打磨头。该发明提供的浮动打磨头及设备适用于汽车门框类产品焊缝的自动打磨，代替传统的人工打磨方式，节省了人工，解放劳动力，而且能保证产品打磨后的一致性，使产品品质得到提升，但针对焊疤、毛刺等不规则形状时，难以保证打磨质量。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中对不规则形状的焊疤、毛刺，打磨质量较差的问题，本实用新型提供了一种浮动打磨装置。通过特殊的浮动机构，提高了打磨质量和打磨的稳定性。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型方案按以下方式进行：

一种浮动打磨装置，包括浮动机构和打磨机构；其中：所述浮动机构的底部通过法兰连接底座与机器人法兰固定连接，所述浮动机构的上部与打磨机构固定连接；所述打磨机构对不规则焊疤、毛刺进行打磨；所述浮动机构对打磨机构打磨时产生的反作用力的实现缓冲，当缓冲力与反作用力相等时，打磨片能够平稳打磨，以避免卡死或磨多现象的发生，提高产品合格率和打磨效率。

优选地，浮动机构包括基座、导杆底座、导向杆、弹簧、弹簧导杆和滑块；所述基座固定于法兰连接底座上表面；所述导杆底座呈开口向上的框形结构，固定于基座的上表面；所述导向杆和弹簧导杆均横向穿过滑块后，其两端均固定连接于框形结构内；所述弹簧环绕弹簧导杆后，一端抵紧于框形结构的左内侧，一端抵紧于滑块的左端面，滑块的右端面抵紧在框形结构的右内侧，通过弹簧的弹力实现与与反作用力的协调，如遇到难以打磨或较易打磨的点时，弹簧会自调节弹力保证力的平衡，从而使打磨平稳。

优选地，打磨机构包括电机固定座、电机、打磨头连杆、打磨片和压板；所述电机固定座固定连接于滑块的上表面；所述电机固定于电机固定座上，所述打磨头连杆与电机的转轴固定连接，带动打磨片11旋转，所述打磨片通过压板固定连接于打磨头连杆的右端。示教机器人将浮动打磨机构的打磨片送到需要打磨的位置，并沿着指定轨迹运动。在打磨过程中，打磨片11打磨焊疤时产生相反的作用力，这个作用力使弹簧压缩，当压力与弹簧弹力相等时，打磨片11开始平稳打磨，在此过程中如遇到难以打磨或较易打磨的点时，弹簧会自调节弹力保证力平衡，从而使打磨平稳，避免卡死或磨多现象的发生，提高产品合格率和打磨效率。

优选地，导向杆为两个，均与弹簧导杆平行设置，双重定位，提高滑动式导向的稳定性。

优选地，浮动机构还包括弹簧压板；所述导向杆和弹簧导杆的左端均先穿过弹簧压板后，再固定于框形结构的左内侧面；所述弹簧的左端抵紧在弹簧压板上。