[实用新型]一种提高直线七轴生产节拍的快换系统

说明书

本实用新型公开了一种提高直线七轴生产节拍的快换系统及自动更换方法，所述系统设于两台压力机之间，包括工业机器人及控制单元、直线七轴、吸附装置、快换装置和端拾器小车。对于行程较小的压力机利用快换系统实现快速自动化生产。吸附装置自动更换时，由端拾器小车携带新吸附装置及空工位支架进入设定的更换区域，工业机器人将旧吸附装置和快换母盘放置在支架上，快换公盘与母盘脱离，使直线七轴移至新吸附装置工位上；快换公盘与母盘夹紧，直线七轴携带新吸附装置和快换母盘脱离支架，端拾器小车携带旧吸附装置离开，将旧吸附装置更换为新吸附装置。本实用新型快换系统，结构紧凑，易于维护，传输速度快，效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种提高直线七轴生产节拍的快换系统及自动更换方法，该系统可提前进入上序压力机模区、并延迟出下序压机模区，实现吸附装置快速自动更换。

背景技术

随着自动化冲压生产线生产节拍的提高，为适应自动连续冲压生产线节拍的要求，压力机间板形零件的传输速度要求也越来越高。目前自动化冲压生产线提高板形零件的传输速度主要采用机器人和辅助七轴搭配的方式，机器人和辅助七轴可以较快的将板形零件由上序工位搬运到下序工位，并且在运动过程中，板形零件保持水平，有利于冲压生产线生产节拍的提高。由于目前冲压主机厂存在较多行程较小压力机或手工生产线模具，在主机厂内设备的原因，普通直线七轴配置标准换枪盘后，由于直线七轴加上刚朵拉、吸附装置的厚度较大，导致直线七轴在抓取板形零件时，由于压机行程或冲压模具的原因，导致直线七轴难以进入冲压模区内抓取板型零件，且运动过程中，并不能充分发挥直线七轴的性能；对于压机行程配置较好的压力机，由于普通直线七轴配置标准换枪盘后，厚度较大，需要等待压力机打开较大的开口高度，这样严重影响冲压设备的提高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种使用性能强、工作效率高、自动化程度高、便于维护的一种提高直线七轴生产节拍的系统。

为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种提高直线七轴生产节拍的快换系统，该系统设于两台压力机之间，包括工业机器人及控制单元、直线七轴、吸附装置、快换装置和端拾器小车；

所述工业机器人为四轴或者六轴铰接式机器人，安装在机器人底座上，用于支撑并带动直线七轴将板形零件由上序工位搬运至下序工位；

所述控制单元用于控制工业机器人各轴的摆动参数、以及直线七轴的运动；

所述直线七轴通过连接装置安装在工业机器人的腕部，相对于工业机器人沿C方向运动，用于承载快换装置和吸附装置，并辅助工业机器人快速将板形零件由上序工位搬运至下序工位；

所述吸附装置安装在快换装置上，用于工业机器人抓取板料，两吸附装置通过各自快换装置固定，借助直线七轴的直线运动，将板形零件送入下序工位；

所述快换装置安装在直线七轴的二级传动上，放置在端拾器小车上、与吸附装置放置支架的耐磨装置相接触，用于吸附装置与直线七轴的连接并支撑吸附装置，实现真空/高压气体的传递、吸附装置的快速自动更换，使吸附在吸附装置上的板料零件通过工业机器人自身运动及借助直线七轴的直线运动，快速将板形零件送入下序工位。

所直线七轴包括伺服电机、传动系统、直线七轴横梁和直线七轴导向装置，所述传动系统包括传动箱体、一级传动和二级传动，传动箱体驱动一级传动，二级传动被动传动，使一级传动与二级传动组成倍速关系。

所述吸附装置包括吸附装置支架和吸盘，吸附装置支架用于支撑吸盘，并使吸盘保持设定的姿态，吸盘用于吸附板形零件。