[实用新型]一种磁性管道爬行装置

权利要求书

1.一种磁性管道爬行装置，其特征在于，包括：

下支板(100)，其包括下前板(110)和下后板(120)，所述下前板(110)上铺设有左右设置的第一直齿条(111)，所述下后板(120)上铺设有前后设置的第二直齿条(121)；所述下支板(100)的右前角以及左后角分别设有用以吸附在磁性管道的第一支撑脚机构(410)和第二支撑脚机构(420)；

上支板(200)，其包括上前板(210)和上后板(220)，所述上前板(210)上安装有由第一驱动装置(310)驱动的第一直齿轮(311)，所述第一直齿轮(311)与所述第一直齿条(111)啮合，所述上后板(220)上安装有由第二驱动装置(320)驱动的第二直齿轮(321)，所述第二直齿轮(321)与所述第二直齿条(121)啮合；所述上支板(200)的左前角以及右后角分别设有用以吸附在磁性管道的第三支撑脚机构(430)和第四支撑脚机构(440)；

联动限位机构，其依次与所述第一支撑脚机构(410)、上支板(200)、第二支撑脚机构(420)进行连接，通过所述联动限位机构的设置，使得所述上支板(200)只能沿所述下支板(100)作水平运动；

所述第一支撑脚机构(410)、第二支撑脚机构(420)、第三支撑脚机构(430)和第四支撑脚机构(440)均包括推拉式电磁铁(500)，每个所述推拉式电磁铁(500)均设有可伸缩的动铁芯(510)，每个所述动铁芯(510)的下端均连接有电磁吸盘(700)。

2.根据权利要求1所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：所述第一支撑脚机构(410)、第二支撑脚机构(420)、第三支撑脚机构(430)和第四支撑脚机构(440)均包括带有圆弧导轨(610)的支撑脚支座(600)，每个所述推拉式电磁铁(500)外均安装有摆动支架(520)，每个所述摆动支架(520)均铰接在对应的支撑脚支座(600)内。

3.根据权利要求2所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：每个所述动铁芯(510)的上部均穿过对应的圆弧导轨(610)，每个所述动铁芯(510)的上部均设有弹簧(530)和止推板(540)，每个所述弹簧(530)均位于对应的止推板(540)与对应的圆弧导轨(610)之间。

4.根据权利要求1所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：所述联动限位机构包括前后设置在所述第一支撑脚机构(410)的第一限位滑槽(810)、左右设置在所述上支板(200)的第二限位滑槽(820)以及前后设置在所述第二支撑脚机构(420)的第三限位滑槽(830)。

5.根据权利要求4所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：所述第一限位滑槽(810)与所述第二限位滑槽(820)之间共同连接有横纵设置的第一限位滑杆(840)，所述第二限位滑槽(820)与所述第三限位滑槽(830)之间共同连接有横纵设置的第二限位滑杆(850)。

6.根据权利要求1所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：还包括控制器，所述第一驱动装置(310)、第二驱动装置(320)、所有的推拉式电磁铁(500)和所有的电磁吸盘(700)均与所述控制器进行电信号连接。

7.根据权利要求6所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：还包括电源，所述控制器、第一驱动装置(310)、第二驱动装置(320)、所有的推拉式电磁铁(500)和所有的电磁吸盘(700)均与所述电源进行电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：所述电源为外接电源或者内置电池。

9.根据权利要求1所述的一种磁性管道爬行装置，其特征在于：所述第一驱动装置(310)和所述第二驱动装置(320)均为舵机。