[实用新型]一种自动识别的仓储搬运机构

权利要求书

1.一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于，包括行走机构(1)、滚轮(101)、第一单片机(102)、驱动电机(103)、控制机构(2)、舵机(201)、第二单片机(202)、控制电路板(203)、电源接口(204)、USB接口(205)、外部传感器负极(206)、外部传感器正极(207)、IO口(208)、输入输出口(209)、输入输出电源开关(210)、模拟输入口(211)、电源输出口(212)、机械手机构(3)、手臂(301)、手腕(302)、腕力传感器(303)、六位力传感器(304)、抓取机构(4)、软管(401)、真空发生器(402)、真空控制阀(403)、真空吸附装置(404)、传感器信息反馈模块(405)、智能分析模块(406)、3D建模模块(407)、3D目标定位模块(408)、开关(5)、电源(6)和保护电路(7)，所述行走机构(1)的上表面固定安装有控制机构(2)，所述控制机构(2)的上表面固定安装有机械手机构(3)，所述机械手机构(3)右端固定安装有抓取机构(4)，所述行走机构(1)的内部分别固定连接有驱动电机(103)和第一单片机(102)，所述行走机构(1)的底面固定连接有相对称的滚轮(101)，所述控制机构(2)的内部分别固定连接有舵机(201)、第二单片机(202)和控制电路板(203)，所述手臂(301)的顶端固定连接有手腕(302)，所述手腕(302)的底面固定连接有软管(401)，所述软管(401)的底端固定连通有真空控制阀(403)，所述真空控制阀(403)的底端固定连通有真空发生器(402)，所述真空发生器(402)的底面固定连接有真空吸附装置(404)；

所述控制电路板(203)电连接有电源接口(204)，所述控制电路板(203)电连接有USB接口(205)，所述控制电路板(203)电连接有外部传感器负极(206)，所述控制电路板(203)电连接有外部传感器正极(207)，所述控制电路板(203)电连接有IO口(208)，所述控制电路板(203)电连接有输入输出口(209)，所述控制电路板(203)电连接有输入输出电源开关(210)，所述控制电路板(203)电连接有模拟输入口(211)，所述控制电路板(203)电连接有电源输出口(212)；

所述开关(5)电连接有控制机构(2)，所述控制机构(2)电连接有行走机构(1)，所述控制机构(2)电连接有抓取机构(4)，所述抓取机构(4)电连接有传感器信息反馈模块(405)，所述传感器信息反馈模块(405)电连接有智能分析模块(406)，所述智能分析模块(406)电连接有3D建模模块(407)，所述3D建模模块(407)电连接有3D目标定位模块(408)，所述控制机构(2)电连接有机械手机构(3)，所述机械手机构(3)电连接有腕力传感器(303)，所述腕力传感器(303)电连接有六位力传感器(304)。

2.根据权利要求1所述的一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于：所述行走机构(1)采用双轮驱动力，所述行走机构(1)采用两轮并排固定方式。

3.根据权利要求1所述的一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于：所述控制机构(2)采用ARDUINO开源电子原型平台，所述舵机(201)的数量至少为四个，所述第二单片机(202)自带有PWM口。

4.根据权利要求1所述的一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于：所述手臂(301)外表面安装有十字梁结构的六位力传感器(304)，所述机械手机构(3)的运动依托ARDUINO控制系统来实现，并采用SOLIDORKS完成货物搬运过程的动态仿真。

5.根据权利要求1所述的一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于：所述控制机构(2)采用处理器为ATmega32u4的ARDUINO主板，同时搭配具有14路数字输入输出口(209)，一个16MHz晶体振荡器、USB接口(205)及一个ICSPHEADER、一个复位按钮构成，在ARDUINOUN的主板上集成10个Pin3的接口。

6.根据权利要求1所述的一种自动识别的仓储搬运机构，其特征在于：所述电源(6)电连接有保护电路(7)，所述电源(6)电连接有开关(5)。