[实用新型]一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统

说明书

本实用新型公开了一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统，主要包括波纹管、密封唇和海绵体，其中波纹管围设在波纹管底部的密封唇，且密封唇开口向外扩张，海绵体贴合在密封唇表面，海绵体上设置有开口，且开口向外扩张。通过真空吸盘上固定连接有海绵，用于在吸取小物件物品时，可以增大吸附面积和增大吸附力，保证气密性，避免在运动过程中脱落。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统。

背景技术

在物流自动化工业中，工业机器人可完成对货物的分拣工作，工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器，末端执行器完成对货物的取放操作。现有的末端执行器有吸盘、夹爪、灵巧手及针对具体工件的特殊夹具等各种结构。

对于小物件通常是不规则形状(如化妆品、日常用品，大部分表面是曲面) 的物品分拣，通常采用吸取式，但是一般用于抓取的吸盘都设计的比较小，吸盘与小物品接触面积较小，以保证吸取时的气密性。但同时因为吸盘的接触面积较小，产生的吸附力也相对较小，因此对抓取物品的重心位置要求较严。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，增大抓取曲面物品的接触面积，增大吸附力，避免物品在分拣过程中脱落，本实用新型公开了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种用于抓取小物件的真空吸盘，包括：

波纹管；

围设在所述波纹管底部的密封唇，所述密封唇开口向外扩张；

贴合在所述密封唇表面的海绵体，所述海绵体设有开口，且所述开口向外扩张。

在一种可能的实施方式中，所述海绵体包括上海绵体和下海绵体，所述上海绵体与所述密封唇贴合，所述下海绵体连接所述上海绵体，且所述下海绵体相对于所述上海绵体沿径向向内折弯。

在一种可能的实施方式中，所述海绵体开口与所述密封唇开口的直径差为±10mm。

在一种可能的实施方式中，所述海绵体厚度为7mm-15mm。

在一种可能的实施方式中，所述海绵体为EPDM海绵条。

在一种可能的实施方式中，所述EPDM海绵条通过胶黏剂黏合在所述真空吸盘密封唇表面。

在一种可能的实施方式中，所述真空吸盘还包括一固定支架，用于将真空吸盘固定在机械臂末端。

在一种可能的实施方式中，所述固定支架上安装有至少两个真空吸盘，且至少有两个真空吸盘的开口大小不同，用以抓取不同类型的小物件。

在一种可能的实施方式中，所述固定支架上设置有至少一个伸缩气缸，所述伸缩气缸一端连接真空吸盘，用以驱动真空吸盘伸长与收缩。

作为本实用新型的第二方面，本实用新型还公开了一种机器人，包括：

底座、机械臂组件和安装于该机械臂组件末端的真空吸盘，所述真空吸盘为上述任一技术方案所述的真空吸盘。

在一种可能的实施方式中，所述机械臂组件包括嵌入式系统，用以控制真空吸盘的抓取与释放。

作为本实用新型的第三方面，本实用新型还公开了一种仓库拣货系统，包括：货物传送平台、货物分拣装置和货物存储装置，所述货物分拣装置被设置为上述任一技术方案所述的机器人。

(三)有益效果

本实用新型公开的一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统，具有如下有益效果：