[实用新型]一种用于抓取小物件的真空吸盘、机器人及系统

权利要求书

1.一种用于抓取小物件的真空吸盘，其特征在于，包括：

波纹管；

围设在所述波纹管底部的密封唇，所述密封唇开口向外扩张；

贴合在所述密封唇表面的海绵体，所述海绵体设有开口，且所述开口向外扩张。

2.如权利要求1所述的真空吸盘，其特征在于，所述海绵体包括上海绵体和下海绵体，所述上海绵体与所述密封唇贴合，所述下海绵体连接所述上海绵体，且所述下海绵体相对于所述上海绵体沿径向向内折弯。

3.如权利要求1所述的真空吸盘，其特征在于，所述海绵体开口与所述密封唇开口的直径差为±10mm。

4.如权利要求1所述的真空吸盘，其特征在于，所述海绵体厚度为7mm-15mm。

5.如权利要求1所述的真空吸盘，其特征在于，所述海绵体为EPDM海绵条。

6.如权利要求1所述的真空吸盘，其特征在于，所述真空吸盘还包括一固定支架，用于将真空吸盘固定在机械臂末端。

7.如权利要求6所述的真空吸盘，其特征在于，所述固定支架上安装有至少两个真空吸盘，且至少有两个真空吸盘的开口大小不同，用以抓取不同类型的小物件。

8.如权利要求7所述的真空吸盘，其特征在于，所述固定支架上设置有至少一个伸缩气缸，所述伸缩气缸一端连接真空吸盘，用以驱动真空吸盘伸长与收缩。

9.一种机器人，其特征在于，包括有底座、机械臂组件和安装于该机械臂组件末端的真空吸盘，其特征在于：所述真空吸盘为如权利要求1-8中任一项所述的真空吸盘。

10.一种仓库拣货系统，包括货物传送平台、货物分拣装置和货物存储装置，其特征在于：所述货物分拣装置被设置为如权利要求9所述的机器人。