[实用新型]一种浆果精确采收分级装置

说明书

本专利提供一种浆果精确采收分选装置，其以凸轮机构作为动力源，驱动作为采摘执行机构的辊子上下往复振动，通过相机与左右驱动装置控制辊子的左右移动，实现浆果的精确高效采收。它包括门型机架，包括CCD相机在内的机器视觉系统；在机架前后方向上设置有两级梳刷机构，每级梳刷机构包括位于机架内部左右两侧的具有梳刷棒的辊子，辊子通过能够带动其在左右方向移动的左右驱动装置设置在机架上；在机架内部设置有用于对浆果进行拍照的CCD相机；辊子的上下两端分别转动设置在上下轴承座中，上轴承座通过阻尼器与左右驱动装置中的左右移动部件相连；下轴承座固定在顶杆上，顶杆与驱动其上下移动的凸轮机构中的凸轮接触；凸轮机构中的机座左右滑动地设置在下部滑轨上，下部滑轨固定在机架上。

技术领域

本专利属于农林机械领域，主要涉及一种浆果如蓝莓精确采收分选装置。

背景技术

我国蓝莓产业发展相对较晚，目前我国包括蓝莓在内的灌木小浆果基本依靠人工采摘与分选，人工采摘成本高，采摘费用约占蓝莓生产总成本的50%-70%，且采摘效率低，并且蓝莓的采收作业季节性强、劳动密集、劳动强度大，果实不能被及时采收，造成掉落浪费，因此人工采摘无法满足蓝莓的采收需要，采摘后的分选作业也占用着大量的社会资源。故发展机械化采收分级，成为我国蓝莓产业的发展方向和必然趋势。为实现蓝莓采摘分级的机械化和自动化，研究一种高效的蓝莓分选装置成为中国蓝莓产业的迫切要求。

CN109743961A公开了一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法，其主体单元包括车架、驾驶室、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统。其中，采摘装置由直立梳刷式与气力辅助采摘装置构成，机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，完成浆果果实位置与分布密度识别，该装置首先由面阵CCD判断浆果果实相对位置以及相应位置的果实密度，然后根据位置与密度信息移动梳刷系统中两个梳刷辊相对位置，并调整相应位置区域气流喷头的气流强度，以梳刷为主，气力为辅，完成浆果的采收。

以蓝莓采收为例，其工作时，蓝莓树从鱼鳞板前端进入，进入气力辅助可变距梳刷蓝莓采收机的工作部分，在蓝莓树进入采收机之后，第一级气流喷头开始工作，同时分布在机身内侧的第一级面阵CCD（第一级面阵CCD由三个分布在机身内侧左、上、右的面阵CCD组成）开始工作，并由上位机处理器进行图像处理，以识别出蓝莓分布的疏密程度和位置，喷头根据疏密程度进行气流强度的调节，在蓝莓果实较密的地方提高相应位置气流喷头的气流强度，喷头吹出的气流作用在蓝莓树上，起到减小蓝莓与枝干之间果实结合力的作用，同时第一级梳刷开始工作，第一级梳刷的两个梳刷辊子分别由固定在上部直线导轨的两个滑块上的旋转气缸带动旋转，转动的梳刷辊子与蓝莓果树作用，并结合气流喷头气流的作用，起到将蓝莓果实脱离枝干的目的。第一级梳刷可以根据相机识别出的蓝莓果实分布的疏密程度，相应的调节两个梳刷辊子之间的距离。

经过第一级和第二级梳刷和气流喷头作用掉落的蓝莓，落在与水平面程有一定角度的鱼鳞板上，蓝莓从鱼鳞板滑到两侧的传送带上，传送带上分布有间隔均匀的隔板，可以将蓝莓方便的输送到安放在传送带尾部的接果筐里。

由于其梳刷辊子只进行转动，没有轴向方向的移动，所以掉落的浆果的还是略有不足，浆果采收效果略有不足。同时，其每一级梳刷中的两个梳刷辊子是同步移动的，对不同形状的果树适应性较差。另外，其把采收的浆果是通过传送带送至接果筐，没有对浆果进行分选。

发明内容

本专利提供一种浆果精确采收分选装置，其以凸轮机构作为动力源，驱动作为采摘执行机构的辊子上下往复振动，通过相机与左右驱动装置控制辊子的左右移动，实现浆果的精确高效采收。