[实用新型]一种可全向移动的机械手

说明书

本实用新型公开了一种可全向移动的机械手，包括机械手本体和可移动平台，所述可移动平台包括支撑板、转动板和伸缩杆；所述机械手本体固定连接于支撑板的上表面，所述转动板旋转连接于支撑板的下方，所述转动板下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体，所述伸缩杆的一端与支撑板固定，另一端可向下伸展直至使轮体离开支撑地面。本实用新型所述的一种可全向移动的机械手，转向稳定，冲击力小。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种可全向移动的机械手。

背景技术

随着科学技术的发展，为了降低工人的劳动强度，逐渐利用机械手代替人工操作。根据机械手的工作方式可将其分为可移动机械手和位置固定机械手。对于长距离运输、抓取的操作，多采用可移动机械手。现有的可移动机械手在抓取物体后转向时，由于机械手抓取物体后重量较大会产生较大惯性，这种惯性不仅会导致抓取物质不牢固，还会对设备造成冲击，降低设备的使用寿命。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可全向移动的机械手，以使机械手转向时更稳定。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种可全向移动的机械手，包括机械手本体和可移动平台，所述可移动平台包括支撑板、转动板和伸缩杆；所述机械手本体固定连接于支撑板的上表面，所述转动板旋转连接于支撑板的下方，所述转动板下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体，所述伸缩杆的一端与支撑板固定，另一端可向下伸展直至使轮体离开支撑地面。

进一步地，所述支撑板包括上板件和下板件，所述上板件和下板件通过支架连接固定；所述转动板上表面固定连接从动齿轮，所述从动齿轮旋转连接于下板件的下方；所述下板件上还固定连接有第一驱动器，所述第一驱动器的输出轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮配合连接。

进一步地，所述伸缩杆为液压缸，所述伸缩杆至少有三个；所述液压缸的顶部连接于上板件的下表面。

进一步地，所述液压缸的伸缩端连接有支撑凸起，所述支撑凸起的底面为圆弧面。

进一步地，所述轮体分为至少一个主动轮体和若干个辅助轮体；所述主动轮体分布于转动板的中部位置，若干所述辅助轮体分布于主动轮体的四周。

进一步地，所述辅助轮体包括连接杆和滚轮；所述连接杆与转动板固定连接，所述滚轮旋转连接于连接杆末端的两侧；若干所述辅助轮体的滚轮的轴线在水平面上平行设置。

进一步地，所述主动轮体包括连接杆、滚轮和第二驱动器；所述连接杆的顶端与转动板固定连接，所述滚轮和第二驱动器分置于连接杆末端的两侧，所述第二驱动器的驱动端与滚轮连接；所述主动轮体的滚轮的轴线与辅助轮体的滚轮的轴线在水平面上平行设置。

本实用新型的有益效果如下所述：一种可全向移动的机械手，在转向时伸缩杆将机械手本体，随后第一驱动器驱动转动板转动相应的角度，以改变轮体的滚动方向，完成转向；在这个过程中，机械手本体没有发生转动，而使质量较轻的转动板转动，从而能够保证抓取物体的稳定性，也能降低转向给设备造成的冲击，保证设备的使用寿命。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型所述的可移动平台的结构示意图；

附图3为本实用新型所述的可移动平台的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。