[实用新型]一种可全向移动的机械手

权利要求书

1.一种可全向移动的机械手，其特征在于：包括机械手本体(1)和可移动平台(2)，所述可移动平台(2)包括支撑板(3)、转动板(4)和伸缩杆(5)；所述机械手本体(1)固定连接于支撑板(3)的上表面，所述转动板(4)旋转连接于支撑板(3)的下方，所述转动板(4)下方连接有若干可在支撑地面沿同一方向滚动的轮体(6)，所述伸缩杆(5)的一端与支撑板(3)固定，另一端可向下伸展直至使轮体(6)离开支撑地面。

2.根据权利要求1所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述支撑板(3)包括上板件(7)和下板件(8)，所述上板件(7)和下板件(8)通过支架(9)连接固定；所述转动板(4)上表面固定连接从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)旋转连接于下板件(8)的下方；所述下板件(8)上还固定连接有第一驱动器(11)，所述第一驱动器(11)的输出轴上连接有主动齿轮(12)，所述主动齿轮(12)与从动齿轮(10)配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述伸缩杆(5)为液压缸，所述伸缩杆(5)至少有三个；所述液压缸的顶部连接于上板件(7)的下表面。

4.根据权利要求3所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述液压缸的伸缩端连接有支撑凸起(13)，所述支撑凸起(13)的底面为圆弧面。

5.根据权利要求1所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述轮体(6)分为至少一个主动轮体(14)和若干个辅助轮体(15)；所述主动轮体(14)分布于转动板(4)的中部位置，若干所述辅助轮体(15)分布于主动轮体(14)的四周。

6.根据权利要求5所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述辅助轮体(15)包括连接杆(16)和滚轮(17)；所述连接杆(16)与转动板(4)固定连接，所述滚轮(17)旋转连接于连接杆(16)末端的两侧；若干所述辅助轮体(15)的滚轮(17)的轴线在水平面上平行设置。

7.根据权利要求6所述的一种可全向移动的机械手，其特征在于：所述主动轮体(14)包括连接杆(16)、滚轮(17)和第二驱动器(18)；所述连接杆(16)的顶端与转动板(4)固定连接，所述滚轮(17)和第二驱动器(18)分置于连接杆(16)末端的两侧，所述第二驱动器(18)的驱动端与滚轮(17)连接；所述主动轮体(14)的滚轮(17)的轴线与辅助轮体(15)的滚轮(17)的轴线在水平面上平行设置。