[实用新型]可爬楼的机器人

说明书

本实用新型公开了一种可爬楼的机器人，具体有机体，还包括：设置在所述机体上的动力装置；传动装置，所述传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述第一齿轮与所述动力装置传动连接；执行装置，所述执行装置包括轴组件，设置在所述轴组件两侧的爪轮，以及安装在所述爪轮上的辅助轮；其中所述轴组件具有轮盘和转轴，所述第二齿轮套设在所述转轴上，所述动力装置驱动所述第一齿轮带动所述第二齿轮运动以使得所述爪轮转动，所述爪轮在转动时带动所述辅助轮滚动。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种可爬楼的机器人。

【背景技术】

爬楼机器人作为机器人学中的一个重要分支，在科学研究或教学领域有者重要的意义。楼梯是人们日常生活中最常见的障碍，目前有多种爬楼机器人或装置能够实现爬楼功能，按照爬楼功能实现的原理主要分为履带式、轮组式、步行式等。

但上述装置都会有一些缺陷，比如履带式不够灵活，对楼梯容易造成损害；轮组式结构复杂，价格高；步进式移动慢，能耗高，因此设计一种结构简单，性价比高的爬楼机器人仍需要探索研究。

【发明内容】

本实用新型提供一种可爬楼的机器人，能更好地实现机器人的爬楼功能。

根据本实用新型提供的一种可爬楼的机器人，具体有机体，还包括：设置在所述机体上的动力装置；传动装置，所述传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述第一齿轮与所述动力装置传动连接；执行装置，所述执行装置包括轴组件，设置在所述轴组件两侧的爪轮，以及安装在所述爪轮上的辅助轮；其中所述轴组件具有轮盘和转轴，所述第二齿轮套设在所述转轴上，所述动力装置驱动所述第一齿轮带动所述第二齿轮运动以使得所述爪轮转动，所述爪轮在转动时带动所述辅助轮滚动。

在一个实施方案中，所述爪轮具有至少两个弧形的爪部，所述爪部包括第一端和第二端，所述第二端与所述轮盘连接；所述辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮，所述第一辅助轮设置在所述爪部的第一端，所述第二辅助轮设置在所述爪部的第一端和第二端之间。

在一个实施方案中，所述爪部设置为三个，所述第一辅助轮和所述第二辅助轮分别对应设置为三个。

在一个实施方案中，位于第一所述爪部的第一辅助轮，与在逆时针方向上位于第二所述爪部的第二辅助轮之间距离为所述机器人的越障极限高度H。

在一个实施方案中，上述越障极限高度H的范围为150mm至300mm。

在一个实施方案中，所述动力装置和所述传动装置设有两组，分别设置在所述机体的两端。

在一个实施方案中，两组所述传动装置在所述机体上呈对角线设置。

在一个实施方案中，所述机器人包括：设置在机体上的腔室，所述腔室内设有电源，分别提供电能给上述动力装置。

在一个实施方案中，所述动力装置包括伺服电机和减速器。

在一个实施方案中，所述腔室内的电源为电池，所述伺服电机为直流伺服电机。

通过本实用新型中的可爬楼的机器人，可爬楼亦可在平地路况上行驶，相比履带式和步行式等爬楼机器人，其适应性强，运动灵活，结构更加稳定。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是一种可爬楼的机器人的示意图(一)；

图2是一种可爬楼的机器人的示意图(二)；

图3是一种可爬楼的机器人的示意图(三)；