[实用新型]一种搬运机器人的驱动机构

说明书

本实用新型提供了一种搬运机器人的驱动机构，该搬运机器人包括基座、安装在基座上的行驶马达、与行驶马达相连接的减速机，基座包括方形的框架，框架在四面均安装有行驶轮组，该行驶轮组包括可升降的第一轮组和第二轮组，第二轮组的行驶方向垂直于第一轮组的行驶方向，第一轮组布置在框架的内侧，第二轮组布置在框架的外侧；减速机设置有相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；第一输出轴连接至用于驱动第一轮组行驶的第一传动机构，该第一传动机构包括第一主轴和换向体传动轴，第一主轴垂直于第一轮组的行驶方向布置；第二输出轴连接至用于驱动第二轮组行驶的第二传动机构，该第二传动机构包括第二主轴，第二主轴与第一主轴垂直布置。

技术领域

本实用新型涉及货物搬运设备领域，尤其涉及一种搬运机器人的驱动机构。

背景技术

近年来,随着中国经济高速成长,如何在有限的空间里存储最大量的物品,提高库容率,正在成为现阶段中国货架行业最重要的发展方向,在此背景下,就出现了所谓“密集仓库”的概念。密集仓储的原理是在相同的仓库面积中增加其容量,近几年，为了达到仓储的需要，自动化立体仓储系统成为了仓储管理的趋势。

现有技术中立体仓库通常使用的搬运机器人包括有轨巷道堆垛机和子母车系统。子母车系统由穿梭母车和穿梭子车组成，相当于两辆车，因此子母车系统的高度比较高，对于立体仓库来讲，则降低了仓库的利用率。子母车系统因为有子车和母车，所以总重量也就比较大，对于货架的要求更高，货架的成本比较高。

立体仓库中现使用的另外一种搬运机器人主要是双向行驶，无法自动更换行驶轨道，既无法四向行驶，在运行过程中运行能力差，导致整个仓库出入库效率低下；并且立体仓库中现使用的搬运机器人一般采用双驱运行模式，在运行过程中平稳度不高。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种搬运机器人的驱动机构。所述搬运机器人包括基座、安装在基座上的行驶马达、与行驶马达相连接的减速机。

根据本公开内容的一个方面，在一个实施方式中，所述基座可以包括方形的框架，所述框架在四面均安装有行驶轮组，所述行驶轮组可以包括可升降的第一轮组和第二轮组，所述第二轮组的行驶方向垂直于所述第一轮组的行驶方向，所述第一轮组布置在所述框架的内侧，所述第二轮组布置在所述框架的外侧；所述减速机设置有相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述第一输出轴可连接至用于驱动第一轮组行驶的第一传动机构，所述第一传动机构包括第一主轴和换向体传动轴，所述第一主轴垂直于所述第一轮组的行驶方向布置；所述第二输出轴可连接至用于驱动第二轮组行驶的第二传动机构，所述第二传动机构包括第二主轴，所述第二主轴与所述第一主轴垂直布置。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，所述第一主轴与所述减速机的第一输出轴可为链传动，所述第一主轴与所述换向体传动轴可为链传动，所述换向体传动轴与所述第一轮组可为链传动；所述第二主轴与所述减速机的第二输出轴可为链传动，所述第二主轴与所述第二轮组可为链传动。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，所述第一轮组包括第一行驶轮和第一轮轴，所述换向体传动轴与所述第一轮轴之间为链传动。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，所述第二轮组包括第二行驶轮和第二轮轴，所述第二行驶轮通过第二轮轴安装在所述基座的框架上，所述第二主轴与所述第二轮轴之间为链传动。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，所述换向体传动轴上安装有换向体。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，位于同一侧的第一轮组固定在换向体内。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，所述第一主轴的轴线位于所述换向体传动轴两位置中心的偏上方。

在根据本公开内容的一个实施方式的实施例中，位于同一侧的第一轮轴上的链轮与所述换向体传动轴上的链轮通过一条链条进行传动。