[实用新型]一种便于更换足底的四足机器人仿生足

说明书

本实用新型公开了一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿、第一连接杆、第一连接筒、和副承接腿，所述主承接腿的底端铰接有第一连接杆，且第一连接杆的表面套接有第一连接筒，所述第一连接筒的底端连接有第一弹簧，所述第一连接筒的底端铰接有副承接腿，所述副承接腿的内部插设有主支撑柱，且主支撑柱的顶端连接有第二弹簧，所述主支撑柱的底端开设有限位导向槽，所述主支撑柱的内部开设有限位槽，且限位槽的内部的内部连接有限位卡块。本实用新型通过设置有球形连接座和球形连接块，能始终使承接足与地面接触，且该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，能使主支撑柱和足底连接筒方便进行更换。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种便于更换足底的四足机器人仿生足。

背景技术

随着社会的不断发展，科学的不断进步，近年来，四足机人以其良好的环境适应能力和运动性能，成为了足式机器人中研究的热点，特别是四足机器人的足底更是四足机器人行走的关键。

如专布号：CN201720332666.6中公开的一种四足机器人仿生足，包括掌骨、趾骨和筋，所述掌骨包括掌骨第一筋腱结构和掌骨第二筋腱结构，所述趾骨包括第一趾骨和第二趾骨，所述第一趾骨包括第一趾骨筋腱端和第一趾骨末端，采用上述结构，对四足机器人的足端抓地、越障能力、对角跑稳定性可有效提高；但是其足底的形状是固定的，越障能力有限，在通过泥泞道路时，可能会陷入其中，且其在通过某些特殊路段时，足底不能和地面完全贴合，从而使该机器人在通过特殊路段时稳定性不高，因此亟需一种便于更换足底的四足机器人仿生足来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于更换足底的四足机器人仿生足，以解决上述背景技术中提出的现有的部分机器人仿生足足底不易更换，且现有的部分机器人仿生足在通过特殊路段时足底不能和地面完全贴合的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿、第一连接杆、第一连接筒、和副承接腿，所述主承接腿的底端铰接有第一连接杆，且第一连接杆的表面套接有第一连接筒，所述第一连接筒的底端连接有第一弹簧，所述第一连接筒的底端铰接有副承接腿，所述副承接腿的内部插设有主支撑柱，且主支撑柱的顶端连接有第二弹簧，所述主支撑柱的底端开设有限位导向槽，所述主支撑柱的内部开设有限位槽，且限位槽的内部的内部连接有限位卡块，所述限位槽的内部连接有弹簧片，所述限位卡块的左侧抵接表面抵接有限位卡槽，所述限位卡块的左侧表面抵接有推板，且推板的左侧连接有第二连接杆，所述第二连接杆的左侧连接有按压块，所述限位卡槽开设在足底连接筒的内部，且足底连接筒的底端连接有球形连接块，所述球形连接块的表面抵接有球形连接座，且球形连接座的底端连接有第一连接块，所述第一连接块的底端连接有承接足，所述足底连接筒的内壁连接有导向条。

优选的，所述第一连接杆的表面直径大小和第一连接筒的内部直径大小相同，且第一连接杆插设在第一连接筒的内部。

优选的，所述第一弹簧的一端连接在第一连接筒的内壁，且第一弹簧的另一端连接在第一连接杆的底端，所述第一连接杆、第一连接筒和第一弹簧组成弹性结构。

优选的，所述主支撑柱的顶端表面直径大小和副承接腿的内部直径大小相同，且主支撑柱插设在副承接腿的内部。

优选的，所述弹簧片的一端连接在限位槽的内壁，且弹簧片的左侧抵接有限位卡块，所述限位卡块、限位槽和弹簧片组成弹性结构。

优选的，所述导向条的表面形状大小和球形连接块的内部形状大小相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该便于更换足底的四足机器人仿生足通过设置有球形连接座和球形连接块，能始终使承接足与地面接触，且该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，能使主支撑柱和足底连接筒方便进行更换。