[实用新型]一种便于更换足底的四足机器人仿生足

权利要求书

1.一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿(1)、第一连接杆(2)、第一连接筒(3)、和副承接腿(5)，其特征在于：所述主承接腿(1)的底端铰接有第一连接杆(2)，且第一连接杆(2)的表面套接有第一连接筒(3)，所述第一连接筒(3)的底端连接有第一弹簧(4)，所述第一连接筒(3)的底端铰接有副承接腿(5)，所述副承接腿(5)的内部插设有主支撑柱(8)，且主支撑柱(8)的顶端连接有第二弹簧(6)，所述主支撑柱(8)的底端开设有限位导向槽(7)，所述主支撑柱(8)的内部开设有限位槽(15)，且限位槽(15)的内部的内部连接有限位卡块(14)，所述限位槽(15)的内部连接有弹簧片(16)，所述限位卡块(14)的左侧抵接表面抵接有限位卡槽(18)，所述限位卡块(14)的左侧表面抵接有推板(17)，且推板(17)的左侧连接有第二连接杆(20)，所述第二连接杆(20)的左侧连接有按压块(19)，所述限位卡槽(18)开设在足底连接筒(9)的内部，且足底连接筒(9)的底端连接有球形连接块(10)，所述球形连接块(10)的表面抵接有球形连接座(11)，且球形连接座(11)的底端连接有第一连接块(12)，所述第一连接块(12)的底端连接有承接足(13)，所述足底连接筒(9)的内壁连接有导向条(21)。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换足底的四足机器人仿生足，其特征在于：所述第一连接杆(2)的表面直径大小和第一连接筒(3)的内部直径大小相同，且第一连接杆(2)插设在第一连接筒(3)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种便于更换足底的四足机器人仿生足，其特征在于：所述第一弹簧(4)的一端连接在第一连接筒(3)的内壁，且第一弹簧(4)的另一端连接在第一连接杆(2)的底端，所述第一连接杆(2)、第一连接筒(3)和第一弹簧(4)组成弹性结构。

4.根据权利要求1所述的一种便于更换足底的四足机器人仿生足，其特征在于：所述主支撑柱(8)的顶端表面直径大小和副承接腿(5)的内部直径大小相同，且主支撑柱(8)插设在副承接腿(5)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种便于更换足底的四足机器人仿生足，其特征在于：所述弹簧片(16)的一端连接在限位槽(15)的内壁，且弹簧片(16)的左侧抵接有限位卡块(14)，所述限位卡块(14)、限位槽(15)和弹簧片(16)组成弹性结构。

6.根据权利要求1所述的一种便于更换足底的四足机器人仿生足，其特征在于：所述导向条(21)的表面形状大小和球形连接块(10)的内部形状大小相同。