[实用新型]一种分布式驱动车辆底盘

权利要求书

1.一种分布式驱动车辆底盘，其特征在于：包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动车辆底盘，其特征在于：所述的四个轮毂电机驱动制动总成的结构相同，每个轮毂电机驱动制动总成均包括有轮毂电机、电卡钳、电卡钳固定支架、双叉臂悬架、轮毂、制动盘、轮速传感器和车轮，其中轮毂电机内嵌于车轮之中，通过螺丝与车轮固定，轮毂电机转动时带动车轮一起转动，二者的转速一致，轮毂电机远离车轮轮辐的一侧与制动盘机械连接，制动盘随车轮转动，制动盘与轮毂固定连接，轮毂与制动盘连接的一侧为机械固定，轮毂的另一侧通过轮毂轴承内嵌于双叉臂悬架内，双叉臂悬架的一侧固定有电卡钳固定支架，电卡钳固定在电卡钳固定支架上，制动盘插设在电卡钳的两个卡爪之间，轮速传感器用于采集车轮的轮速脉冲，将轮速脉冲信号通过信号线传递给车架总成内的整车控制器，整车控制器解析轮速脉冲后即可获知当前车辆的轮速信息，进一步整车控制器通过获取到的轮速信息进行车辆的协调控制。

3.根据权利要求1所述的一种分布式驱动车辆底盘，其特征在于：所述的前副车架总成是由前副车架底板、左前车轮转向拉杆、左前电助力转向器、左前轮毂电机控制器、右前轮毂电机控制器、右前电助力转向器、右前车轮转向拉杆、左前电卡钳控制器、右前电卡钳控制器和前车载24V电池组成，其中左前电助力转向器、左前轮毂电机控制器、右前轮毂电机控制器、右前电助力转向器、左前电卡钳控制器、右前电卡钳控制器和前车载24V电池均机械固定于前副车架底板上，前车载24V电池通过供电线分别与左前电助力转向器、右前电助力转向器、左前电卡钳控制器和右前电卡钳控制器电连接，前车载24V电池为左前电助力转向器、右前电助力转向器、左前电卡钳控制器和右前电卡钳控制器供电，左前电助力转向器通过控制左前车轮转向拉杆平动带动左前方的轮毂电机驱动制动总成中的双叉臂悬架绕车辆主销转动，实现左前方的车轮转向，右前电助力转向器通过控制右前车轮转向拉杆平动带动右前方的轮毂电机驱动制动总成中的双叉臂悬架绕车辆主销转动，实现右前方的车轮转向，左前电卡钳控制器通过控制位于左前方的轮毂电机驱动制动总成上的电卡钳实现左前方的车轮制动，右前电卡钳控制器通过控制位于右前方的轮毂电机驱动制动总成上的电卡钳实现右前方的车轮制动，左前轮毂电机控制器和右前轮毂电机控制器由车架总成上的车辆动力电池供电，左前轮毂电机控制器控制位于左前方的轮毂电机驱动制动总成上的轮毂电机实现左前轮的驱动行驶和再生制动，右前轮毂电机控制器控制位于右前方的轮毂电机驱动制动总成上的轮毂电机实现右前轮的驱动行驶和再生制动。

4.根据权利要求1所述的一种分布式驱动车辆底盘，其特征在于：所述的后副车架总成是由后副车架底板、左后车轮转向拉杆、左后电助力转向器、左后轮毂电机控制器、右后轮毂电机控制器、右后电助力转向器、右后车轮转向拉杆、左后电卡钳控制器、右后电卡钳控制器和后车载24V电池组成，其中左后电助力转向器、左后轮毂电机控制器、右后轮毂电机控制器、右后电助力转向器、左后电卡钳控制器、右后电卡钳控制器和后车载24V电池均机械固定于后副车架底板上，后车载24V电池通过供电线分别与左后电助力转向器、右后电助力转向器、左后电卡钳控制器和右后电卡钳控制器电连接，后车载24V电池为左后电助力转向器、右后电助力转向器、左后电卡钳控制器和右后电卡钳控制器供电，左后电助力转向器通过控制左后车轮转向拉杆平动带动左后方的轮毂电机驱动制动总成中的双叉臂悬架绕车辆主销转动，实现左后方的车轮转向，右后电助力转向器通过控制右后车轮转向拉杆平动带动右后方的轮毂电机驱动制动总成中的双叉臂悬架绕车辆主销转动，实现右后方的车轮转向，左后电卡钳控制器通过控制位于左后方的轮毂电机驱动制动总成上的电卡钳实现左后方的车轮制动，右后电卡钳控制器通过控制位于右后方的轮毂电机驱动制动总成上的电卡钳实现右后方的车轮制动，左后轮毂电机控制器和右后轮毂电机控制器由车架总成上的车辆动力电池供电，左后轮毂电机控制器控制位于左后方的轮毂电机驱动制动总成上的轮毂电机实现左后轮的驱动行驶和再生制动，右后轮毂电机控制器控制位于右后方的轮毂电机驱动制动总成上的轮毂电机实现右后轮的驱动行驶和再生制动。

5.根据权利要求1所述的一种分布式驱动车辆底盘，其特征在于：所述的车架总成是由两个前连接桥臂、车架底板、方向盘转角传感器、制动踏板传感器、车辆点火开关传感器、加速踏板传感器、档位控制器、加速度传感器、横摆角速度传感器、整车控制器、车辆动力电池和两个后连接桥臂组成，其中车辆动力电池、两个前连接桥臂和两个后连接桥臂机械安装于车架底板上，车架总成通过两个前连接桥臂实现与前副车架总成的机械连接，车架总成通过两个后连接桥臂实现与后副车架总成的机械连接，车辆动力电池机械固定于车架底板上，车辆动力电池为车辆的四个轮毂电机提供电能，同时也能够接收来自四个轮毂电机的再生制动电能，方向盘转角传感器通过采集车辆方向盘转动的角度将转角信号转变为电信号发送到整车控制器，整车控制器即能获得车辆实时的方向盘转角信息，车辆点火开关传感器根据点火开关状态发送相应的电信号，由整车控制器接收车辆点火开关传感器发出的电信号，整车控制器依据当前车辆的点火状态实施相应的车辆控制策略，加速踏板传感器通过采集车辆加速踏板的开度将加速踏板开度信号转变为电信号发送到整车控制器，整车控制器即可获得车辆实时的加速踏板开度信息，制动踏板传感器通过采集车辆制动踏板的开度将制动踏板开度信号转变为电信号发送到整车控制器，整车控制器即可获得车辆实时的制动踏板开度信息，加速度传感器和横摆角速度传感器固定于车架底板上，加速度传感器能够采集车辆的纵向加速度和侧向加速度信息，加速度传感器将车辆的加速度信息转变为电信号发送到整车控制器，横摆角速度传感器能够采集车辆的横摆角速度信息，横摆角速度传感器将车辆的横摆角速度信息转变为电信号发送到整车控制器，档位控制器用于控制车辆的档位切换并将车辆所处的档位信息发送至车辆CAN总线，整车控制器通过接收车辆CAN总线上的档位信号获得车辆的档位信息，整车控制器通过接收前述各传感器发来的信号以及车辆CAN总线上的信号判断车辆所处工况，进行决策，将目标控制信号发送到车辆CAN总线，由车辆的各个控制器接收车辆CAN总线上的目标控制信号，以目标控制信号对执行器进行控制。