[实用新型]一种位移测量装置

说明书

本实用新型公开了一种位移测量装置，属于物流机器人技术领域。一种位移测量装置，包括机器人本体、横向监测机构、纵向监测机构及重力监测机构；当机器人本体载重在其横向位移时，空腔A内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的横向重力势能；本实用新型还在滑块A顶面开设空腔B，并在空腔B内设置纵向监测机构，当机器人本体载重在其纵向位移时，空腔B内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的纵向重力势能；本实用新型还在滑块B顶面焊接有顶板，并在顶板上方设置重力监测机构，检测外部机械手放置的物流件是否超标。利用本实用新型对研究智能搬运机器载重时速度与物流件的位移关系有重大意义。

技术领域

本实用新型涉及物流机器人技术领域，更具体地说，涉及一种位移测量装置。

背景技术

现有物流用的智能搬运机器人在机械夹手将物流件放置其上端顶面后，通过智能搬运机器转运至分类口，由于智能搬运机器人受物件重力势能的影响，当其在移动过程中停止时其上端的物件易滑落，从而造成物流件的损坏，因此监测物流件在物流机器人顶面的受力情况和位移尤为重要。鉴于此，我们提出一种位移测量装置。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种位移测量装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2.技术方案

一种位移测量装置，包括机器人本体，所述机器人本体顶面开设有空腔 A，所述空腔A内设有横向监测机构，所述横向监测机构内设有纵向监测机构，所述纵向监测机构顶面设有重力监测机构；

所述横向监测机构包括滑块A，所述滑块A左右两侧对称设有两个滑动组件B，所述滑块A前后两侧对称设有两个力位传感组件A，且所述滑块A顶面开设有空腔B；

所述纵向监测机构包括滑块B，所述滑块B左右两侧对称设有两个力位传感组件B，所述滑块B前后两侧对称设有两个滑动组件A，且所述滑块B顶面焊接有顶板。

优选地，所述滑动组件B和滑动组件A均包括直线导轨和直线轴承，所述直线轴承内侧与直线导轨外侧滑动配合。

优选地，所述力位传感组件A和力位传感组件B均包括力位传感器、限位片、弹簧A及导柱，所述限位片限位于力位传感器内部，所述弹簧A一端穿过力位传感器外壁延伸至内部并与限位片紧密焊接，所述导柱套设于弹簧A 另一端内侧。

优选地，所述重力监测机构包括承重板，所述承重板底面四角处均设有缓冲件，所述缓冲件下端安装有称重传感器，所述称重传感器固设于顶板顶面。

优选地，所述缓冲件包括固设于称重传感器顶面的导套、焊接于承重板底面的导杆及套设于所述导套外侧的弹簧B。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过在机器人本体顶面开设空腔A，并在空腔A内设置横向监测机构，当机器人本体载重在其横向位移时，空腔A内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的横向重力势能；本实用新型还在滑块A 顶面开设空腔B，并在空腔B内设置纵向监测机构，当机器人本体载重在其纵向位移时，空腔B内的力位传感器根据弹簧A拉伸或挤压距离测算出物流件的纵向重力势能；本实用新型还在滑块B顶面焊接有顶板，并在顶板上方设置重力监测机构，检测外部机械手放置的物流件是否超标。利用本实用新型对研究智能搬运机器载重时速度与物流件的位移关系有重大意义。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构拆分示意图；

图3为本实用新型的部分结构示意图；

图4为本实用新型中的重力监测机构及其连接结构拆分示意图。