[实用新型]一种码垛装置

说明书

本实用新型公开了一种码垛装置，包括竖向高度控制部件、支架、抓持部、固定在竖向高度控制部件上用于控制抓持部旋转的旋转控制装置、控制竖向高度控制部件在支架上横向移动的第一控制部件和控制支架纵向移动的第二控制部件，所述抓持部包括安装板、置于安装板上的抓手、控制抓手转动的第三控制部件。本方案在抓持部的安装板增设一旋转控制装置，通过旋转控制装置控制抓持部的转动已实现对料带码放方向的控制，为码垛横竖交错码放提供机械结构基础，以提高料带码放的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，更具体的说是涉及一种码垛装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在自动化生产设备领域，码垛手是常见的设备，譬如申请号为CN201610544129.8的“工业机器人码垛手爪”，又譬如申请号为“201220178542.4”的“码垛机器人”。现有的自动化生产设备在码垛完成后会自动完成货物的移位，譬如在色母料的生产过程中，码垛手完成色母料料袋的码放，在货运小车的作用下完成码堆的移位。料带在码放过程中，若横竖交错摆放，更有利于码堆的稳定放置，不易垮包即上方的料带不易掉落。但是，采用现有的码垛手结构，其不能实现料带的横竖交错放置。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述技术问题提供一种码垛装置。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种码垛装置，包括竖向高度控制部件、支架、抓持部、固定在竖向高度控制部件上用于控制抓持部旋转的旋转控制装置、控制竖向高度控制部件在支架上横向移动的第一控制部件和控制支架纵向移动的第二控制部件，所述抓持部包括安装板、置于安装板上的抓手、控制抓手转动的第三控制部件。本方案第一控制部件、第二控制部件、竖向高度控制部件分别控制抓持部的横向、纵向和竖向位置，以实现对料袋码放位置三维方向的控制，在抓持部的安装板增设一旋转控制装置，通过旋转控制装置控制抓持部的转动已实现对料带码放方向的控制，为码垛横竖交错码放提供机械结构基础，以提高料带码放的稳定性。

作为优选，所述安装板两端活动设置有转轴，所述抓手包括手指、主驱动臂和连接在手指上的副驱动臂，所述副驱动臂与转轴连接，所述主驱动臂的一端连接在转轴与手指之间且另一端与第三控制部件活动连接。现有码垛手其采用驱动件直接驱动转动，如背景技术中提到的两篇现有技术其均采用驱动件直接驱动，要实现抓手的驱动，其所需驱动力大，抓取时码垛手的稳定性不高；本方案在现有技术的基础上做了改进，在抓手上设置副驱动臂和主驱动臂，主驱动臂设置在手指与副驱动臂之间，基于杠杆原理，采用本方案的结构其所需的驱动力更小，抓取时码垛手的稳定性更高。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型在抓持部的安装板增设一旋转控制装置，通过旋转控制装置控制抓持部的转动已实现对料带码放方向的控制，为码垛横竖交错码放提供机械结构基础，以提高料带码放的稳定性。

2、本实用新型的结构其所需的驱动力更小，抓取时码垛手的稳定性更高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为与图1对立角度的结构示意图。

图3为图2中A部的放大图。

具体实施方式