[实用新型]一种差速全向AGV小车

说明书

本实用新型公开了一种差速全向AGV小车，涉及物料转运装置技术领域，包括车体，车体上设有差速驱动机构，差速驱动机构包括转轴、转轴安装座、中间连接板、驱动电机安装板、左侧电机、左侧减速机、右侧电机、右侧减速机、左驱动轮、右驱动轮、第一齿轮、第二齿轮和绝对值编码器，左驱动轮与左侧减速机连接，右驱动轮与右侧减速机连接，中间连接板设于驱动电机安装板上，转轴安装座与中间连接板连接，转轴与转轴安装座转动连接，且转轴与车体固定连接，绝对值编码器固定于中间连接板上，第一齿轮和转轴固定连接，第二齿轮与绝对值编码器固定连接，且第二齿轮与第一齿轮啮合，使得车体沿任意角度转弯、平移，在狭小的空间内也能很方便地作业。

技术领域

本实用新型涉及物料转运装置技术领域，更具体地说，它涉及一种差速全向AGV小车。

背景技术

目前为了能满足现代化物流的需求，业内已经大量使用了很多自动化仓储物流以及搬运的设备，诸如自动化立体仓库、堆垛机、抓取机械手臂、传输设备、AGV等等。

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，然而传统的四轮差速AGV结构在转弯时会有一个最小转弯半径，对应需要额外给AGV小车提供一个更大的工作空间，使得传统四轮差速AGV小车在空间相对比较狭小的情况下不便作业，因此，存在待改进之处。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型目的在于提出一种差速全向AGV小车，通过设置差速驱动机构，使得车体可沿任意角度转弯、平移，在狭小的空间内也能很方便地作业，具体方案如下：

一种差速全向AGV小车，包括车体，所述车体上设有差速驱动机构，所述差速驱动机构包括转轴、转轴安装座、中间连接板、驱动电机安装板、左侧电机、左侧减速机、右侧电机、右侧减速机、左驱动轮、右驱动轮、第一齿轮、第二齿轮和绝对值编码器，所述左侧减速机和右侧减速机对角安装在驱动电机安装板上的两角处，所述左驱动轮与左侧减速机输出轴同轴固定连接，所述右驱动轮与右侧减速机输出轴同轴固定连接，所述左侧电机通过左侧减速机驱动左驱动轮旋转，所述右侧电机通过右侧减速机驱动右驱动轮旋转；

所述中间连接板设于所述驱动电机安装板上，所述转轴安装座与中间连接板固定连接，所述转轴与转轴安装座转动连接，且所述转轴与所述车体固定连接；

所述绝对值编码器固定于所述中间连接板上，所述第一齿轮和所述转轴固定连接，所述第二齿轮与所述绝对值编码器的旋转轴固定连接，且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

通过上述技术方案，转轴与转轴安装座的设置使得差速驱动机构整体与车体转动连接，当agv小车在行进过程中运动至拐弯处时，人员通过车体中的控制系统控制左侧电机以及右侧电机工作，且左侧电机与右侧电机设定为转速不一致，通过左侧减速机以及右侧减速机带动左驱动轮和右驱动轮转动，由于左驱动轮与右驱动轮的转速不一致，转轴安装座相对于转轴转动，实现差速驱动机构整体转动，使得车体适应拐弯处的地形实现沿任意角度转弯，且差速驱动机构整体的转动角度可绕转轴的中轴线旋转一周，使得车体在行驶过程中可实现各个角度的转弯，比如，左侧电机与右侧电机工作带动左驱动轮以及右驱动轮旋转90°，使得小车实现与初始行进方向垂直设置的左侧平移或者右侧平移，另外，差速驱动机构在转动过程中第二齿轮在第一齿轮上做啮合运动发生自转，带动绝对值编码器的旋转轴转动，使得绝对值编码器通过旋转轴的转动角度测得第一齿轮的转动角度，从而实时检测并向控制系统反馈左驱动轮、右驱动轮转动的角度信息，便于人员根据反馈信息调整车体的转动角度，提高agv小车转向的准确性和稳定性。

进一步的，所述中间连接板与所述驱动电机安装板转动连接，且所述中间连接板绕平行于所述车体行进方向的轴线转动。