[实用新型]一种差速全向AGV小车

权利要求书

1.一种差速全向AGV小车，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)上设有差速驱动机构，所述差速驱动机构包括转轴(3)、转轴安装座(4)、中间连接板(5)、驱动电机安装板(6)、左侧电机(7)、左侧减速机(8)、右侧电机(9)、右侧减速机(10)、左驱动轮(11)、右驱动轮(12)、第一齿轮(13)、第二齿轮(14)和绝对值编码器，所述左侧减速机(8)和右侧减速机(10)对角安装在驱动电机安装板(6)上的两角处，所述左驱动轮(11)与左侧减速机(8)输出轴同轴固定连接，所述右驱动轮(12)与右侧减速机(10)输出轴同轴固定连接，所述左侧电机(7)通过左侧减速机(8)驱动左驱动轮(11)旋转，所述右侧电机(9)通过右侧减速机(10)驱动右驱动轮(12)旋转；

所述中间连接板(5)设于所述驱动电机安装板(6)上，所述转轴安装座(4)与中间连接板(5)固定连接，所述转轴(3)与转轴安装座(4)转动连接，且所述转轴(3)与所述车体(1)固定连接；

所述绝对值编码器固定于所述中间连接板(5)上，所述第一齿轮(13)和所述转轴(3)固定连接，所述第二齿轮(14)与所述绝对值编码器的旋转轴(3)固定连接，且所述第二齿轮(14)与所述第一齿轮(13)啮合。

2.根据权利要求1所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述中间连接板(5)与所述驱动电机安装板(6)转动连接，且所述中间连接板(5)绕平行于所述车体(1)行进方向的轴线转动。

3.根据权利要求2所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述中间连接板(5)沿所述车体(1)行进方向的两端均可拆卸连接有转动座(15)，所述转动座(15)上转动穿设有旋转杆(16)，且所述旋转杆(16)依次穿设于所述中间连接板(5)、驱动电机安装板(6)上。

4.根据权利要求1所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述差速驱动机构于所述车体(1)之间设有减震机构，所述减震机构包括减震上安装板(17)、减震下安装板(18)、第一支撑杆(19)、第二支撑杆(20)、第一连接轴(21)、第二连接轴(22)、第三连接轴(23)、第四连接轴(24)，所述减震上安装板(17)与所述车体(1)固定连接，所述减震下安装板(18)与所述转轴(3)固定连接，所述第一支撑杆(19)一端通过所述第一连接轴(21)与减震上安装板(17)上转动连接，所述第一支撑杆(19)的另一端通过第四连接轴(24)与所述减震下安装板(18)滑动连接，所述第二支撑杆(20)一端通过所述第二连接轴(22)与减震上安装板(17)滑动连接，所述第二支撑杆(20)的另一端通过第三连接轴(23)与减震下安装板(18)滑动连接，所述第一支撑杆(19)和第二支撑杆(20)交叉转动连接。

5.根据权利要求1所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述车体(1)的两端分别设置有车头(2)，所述车体(1)上对应两个所述车头(2)设有两个所述差速驱动机构。

6.根据权利要求5所述的差速全向AGV小车，其特征在于，两个所述车头(2)上均设有安全激光扫描仪(25)。

7.根据权利要求1所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述车体(1)上转动连接有从动支撑轮(27)。

8.根据权利要求1所述的差速全向AGV小车，其特征在于，所述驱动电机安装板(6)上设有磁导引传感器(26)，且所述左驱动轮(11)的相邻两侧均设有所述磁导引传感器(26)。