[实用新型]一种配网带电断、接引流线作业系统

说明书

本实用新型公开了一种配网带电断、接引流线作业系统，在履带式高空作业车的绝缘的伸缩臂末端安装作业机器人，作业机器人包括机械臂及其末端连接的操作头，操作头包括均为电机驱动的剥皮器、剪线器和夹持器，还包括控制箱和现场操作控制装置，机械臂固定于控制箱的箱体上。履带式高空作业车将作业机器人送到绝缘导线附近进行断、接引流线作业，各步作业均通过自动化工具头独立完成，不需机械臂直接作业。主手臂可自动连接剥皮器和剪线器及固定设备线夹的线夹座，辅手臂连接夹持器。各操作头可自动完成剥皮、线夹安装及剪断引流线作业，降低了作业的复杂程度。

技术领域

本实用新型属于机器人应用及电力行业带电作业领域，具体为一种配网带电断、接引流线作业系统。

背景技术

高空带电作业是保证供电设备安全、可靠运行、提高电网经济运行和服务质量的重要检修手段。带电断、接引流线是配网带电作业主要作业项目之一，此类作业目前大多为绝缘手套直接作业法或绝缘杆间接作业法，在一些复杂的作业场景及高空，带电作业人员承受着巨大的心理压力，同时作业劳动强度大、作业效率低，并且容易引发安全事故。

用机器人替代人工作业将是今后运行与检修的发展趋势。带电作业机器人是配网带电维护抢修作业的一种新型作业方式和作业装备，开展配网带电作业机器人研制，对于满足民生电力需求十分必要且亟需。

随着国内智能化电网的推进，各单位对带电作业机器人投入了大量研发精力，并且取得了一定的成果。但是现有带电作业机器人作业项目单一，部分带电作业机器人仅适用于裸导线，对绝缘主导线不适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种操作便捷可靠且适用于配网狭小空间进行绝缘主导线断、接引流线作业系统。

本实用新型提供的这种配网带电断、接引流线作业系统，在履带式高空作业车的绝缘的伸缩臂末端安装作业机器人，作业机器人包括机械臂及其末端连接的操作头，操作头包括均为电机驱动的剥皮器、剪线器和夹持器，还包括控制箱和现场操作控制装置，机械臂固定于控制箱的箱体上。所述机械臂有两个，分别为主手臂和辅手臂，主手臂和辅手臂均为多自由度手臂，主手臂和辅手臂末端分别安装有带云台的摄像头作为现场图传摄像头，辅手臂的末端还安装有激光测距仪；所述控制箱内安装有工控机，工控机匹配有路由器，控制箱的箱体上方连接有平台托盘，设备线夹连接于线夹座上，线夹座和剥皮器、剪线器预先定位于平台托盘上；夹持器连接于辅手臂末端；主手臂与剥皮器、线夹座及剪线器之间通过电动旋转接头连接，电动旋转接头包括两部分，其中一部分通过电机驱动旋转与另一部分通过插接结构配合，主手臂末端连接带电机的部分，剥皮器、线夹座及剪线器上分别连接另一部分，主手臂可根据过程需要自动连接及更换操作头。

上述技术方案的一种实施方式中，所述设备线夹和线夹座之间通过插拔结构连接。

上述技术方案的一种实施方式中，所述线夹座和剥皮器、剪线器均插接于所述平台托盘上。

上述技术方案的一种实施方式中，所述主手臂末端连接电动旋转接头部分为公头，剥皮器、线夹座和剪线器上分别连接相应的母头。

上述技术方案的一种实施方式中，所述平台托盘上固定有激光测距仪。

上述技术方案的一种实施方式中，所述主手臂和辅手臂外层包覆有绝缘材料。

上述技术方案的一种实施方式中，所述剥皮器上安装有可自动测量导线绝缘皮层厚度的激光测厚度传感器。

上述技术方案的一种实施方式中，所述控制箱连接有蓄电池作为电源。

上述技术方案的一种实施方式中，所述履带式高空作业车包括三个大臂和最后一个大臂连接的所述伸缩臂。