[实用新型]一种配网带电断、接引流线系统

说明书

本实用新型公开了一种配网带电断、接引流线系统，系统包括履带式高空作业车和安装于其举升臂末端的作业机器人平台。作业机器人平台包括控制箱、机械臂及其末端连接的作业工具，第一和第二两个机械臂均为多关节多自由度手臂，对称安装于控制箱的两侧，作业工具包括夹持工具、导线剥皮工具和线夹安装工具，夹持工具连接于第一机械臂的末端，主要用于夹持绝缘导线和引线，导线剥皮工具和线夹安装工具固定于控制箱的顶面，第二个机械臂通过其末端的电动旋转接头根据需要连接导线剥皮工具和线夹安装工具进行相应的操作。履带式高空作业车将作业机器人平台送到高空绝缘导线附近进行断、接引流线作业，可提高作业安全性和作业人员的劳动强度。

技术领域

本实用新型属于配网带电作业领域，具体为一种配网带电断、接引流线系统。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人民生产生活中对电力持续稳定供应的要求越来越高。配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。目前，传统的配电网带电检修主要由人工进行，大多是工人穿戴绝缘服站立高空绝缘斗中进行带电断接引流线作业，部分地区也开展过采用绝缘操作杆进行配电网带电断接引流线作业。但是配电网线路通常十分紧凑，线路相间距离小，作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故。同时，这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，从而不得不对线路进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。因此，为了保证配电网带电作业人员的安全，提高配电网带电作业效率，使配电网持续稳定运行，由机器人代替工作人员进行配电网配电网带电断接引流线作业显得越来越重要。

机器人可以直接替代人工开展作业，消除带电作业人员由于相间距离紧凑严重威胁人身安全的隐患，实现自动化的工作模式，提高工作效率。

但纵观目前国内外现有的带电作业机器人系统，一般采用轮式车载的方式，即其绝缘移动平台采用轮式高空作业车，作业机器人安装于轮式高空作业车的伸缩臂末端，轮式车载的移动方式不适用于复杂的地形环境。作业机器人安装于绝缘斗车上，使得其体积庞大，且其作业位置的改变通过作业车的伸缩臂实现，不适用于狭小的作业空间及复杂的作业对象。且有的作业机器人通过机械臂作业，没有专用的作业末端。即使有的通过机械臂连接的末端进行剥皮和线夹安装操作，但末端的结构复杂，性能不高，导致作业过程中容易出现故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小、作业末端结构优化、作业性能好、适用于配网狭小空间带电断、接引流线系统。

本实用新型提供的这种配网带电断、接引流线系统，包括履带式高空作业车和安装于其举升臂末端的作业机器人平台。所述作业机器人平台包括控制箱、机械臂及其末端连接的作业工具，第一和第二两个机械臂均为多关节六自由度手臂，对称安装于控制箱的两侧，作业工具包括夹持工具、导线剥皮工具和线夹安装工具，夹持工具连接于第一机械臂的末端，主要用于夹持绝缘导线和引线，导线剥皮工具和线夹安装工具固定于控制箱的顶面，第二个机械臂通过其末端的电动旋转接头根据需要连接导线剥皮工具和线夹安装工具至绝缘导线处进行相应的操作。

上述技术方案的一种实施方式中，所述履带式高空作业车的底盘配置有支腿，四个可伸缩的支腿对称装配于底盘的左右两侧。

上述技术方案的一种实施方式中，所述夹持工具包括依次连接的电机、丝杆螺母机构、曲柄滑块机构和绝缘夹持手指，电机驱动丝杆旋转，丝杆上的螺母带动滑块移动，曲柄将绝缘夹持手指往外推打开或者往内拉合拢。