[实用新型]一种手持式单臂多自由度腹腔镜

说明书

本实用新型公开了一种手持式单臂多自由度腹腔镜，其特征在于，包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂。本实用新型的有益效果是：手术机械臂的执行臂的各个关节与操作臂的各个关节分别一一对应，操作臂和执行臂通过齿轮传动的方式进行传动配合，使用时，使用者可以手动对操作臂进行操作而使得操作臂同步驱动执行臂相应进行动作，实现了手动直接仿形操作；可以实现拉绳的张紧调节，有利于手术钳的稳定、准确控制；蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，张紧可靠；可以独立锁紧操作臂的操作关节，减少执行臂的自由度或锁定执行臂的姿态，方便操作者的后续操作，也可以极大的减小操作者误操作概率。

技术领域

本实用新型涉及腹腔镜领域，尤其涉及一种手持式单臂多自由度腹腔镜。

背景技术

腹腔镜手术具有创口小、手术恢复快的优势，已广泛应用于腹部外科、胸外科、妇科及泌尿外科。手持式单臂多自由度腹腔镜是人工腹腔镜手术的重要工具。现有多自由度腹腔镜手术钳开合均为绳驱动方式，但是拉绳没有张紧调节装置，长时间使用后会出现无法实现对手术钳开合的准确控制，且关节为绳驱动，刚性差。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型公开了一种手持式单臂多自由度腹腔镜，包括手术钳、手术机械臂、手持部；

所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数，其中第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接，i为1至n-1的整数；第i个执行关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动执行齿轮；第i连接轴上套置有n-i+1个i级过渡执行齿轮，第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮与第一个i级主动执行齿轮至第n-i+1个i级主动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡执行齿轮与第i+1个执行关节的首端固定连接；第i+1个执行关节的首端配合有n-i个依次同轴叠放在一起i级从动执行齿轮，第一个i级从动执行齿轮至第n-i个i级从动执行齿轮与第二个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第j+1个执行关节末端的第一个j+1级主动执行齿轮至第n-j个的j+1级主动执行齿轮与第j+1个执行关节首端的第一个j级从动执行齿轮至第n-j个j级从动执行齿轮分别一一对应同轴连接，j为1至n-2的整数；第n个执行关节中可转动配合有一与第n个执行关节首端的n级从动执行齿轮同轴连接的执行转动杆，执行转动杆和手术钳连接；

所述操作臂包括n个操作关节，其中第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动操作齿轮；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级过渡操作齿轮，第一个i级过渡操作齿轮至第n-i+1个i级过渡操作齿轮与第一个i级主动操作齿轮至第n-i+1个i级主动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡操作齿轮与第i+1个操作关节的首端固定连接；第i+1个操作关节的首端配合有n-i个依次同轴叠放在一起的i级从动操作齿轮，第一个i级从动操作齿轮至第n-i个i级从动操作齿轮与第二个i级过渡操作齿轮至第n-i+1个i级过渡操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第j+1个操作关节末端的第一个j+1级主动操作齿轮至第n-j个的j+1级主动操作齿轮与第j+1个操作关节首端的第一个j级从动操作齿轮至n-j个j级从动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级从动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；所述操作转动杆和手持部连接；

第一个操作关节末端的第一个一级主动操作齿轮至第n个一级主动操作齿轮与第一个执行关节末端的第一个一级主动执行齿轮至第n个一级主动执行齿轮分别一一对应同步传动连接；

所述手术钳的开合由拉绳控制；所述拉绳的一端和所述手术钳连接，另一端和所述手持部连接；所述手持部通过控制拉绳来控制所述手术钳的开合。