[实用新型]一种手持式单臂多自由度腹腔镜

权利要求书

1.一种手持式单臂多自由度腹腔镜，其特征在于，包括手术钳、手术机械臂、手持部；

所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数，其中第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接，i为1至n-1的整数；第i个执行关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动执行齿轮；第i连接轴上套置有n-i+1个i级过渡执行齿轮，第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮与第一个i级主动执行齿轮至第n-i+1个i级主动执行齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡执行齿轮与第i+1个执行关节的首端固定连接；第i+1个执行关节的首端配合有n-i个依次同轴叠放在一起i级从动执行齿轮，第一个i级从动执行齿轮至第n-i个i级从动执行齿轮与第二个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第j+1个执行关节末端的第一个j+1级主动执行齿轮至第n-j个的j+1级主动执行齿轮与第j+1个执行关节首端的第一个j级从动执行齿轮至第n-j个j级从动执行齿轮分别一一对应同轴连接，j为1至n-2的整数；第n个执行关节中可转动配合有一与第n个执行关节首端的n级从动执行齿轮同轴连接的执行转动杆，执行转动杆和手术钳连接；

所述操作臂包括n个操作关节，其中第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，第i个操作关节的末端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级主动操作齿轮；第i铰接轴上套置有n-i+1个i级过渡操作齿轮，第一个i级过渡操作齿轮至第n-i+1个i级过渡操作齿轮与第一个i级主动操作齿轮至第n-i+1个i级主动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡操作齿轮与第i+1个操作关节的首端固定连接；第i+1个操作关节的首端配合有n-i个依次同轴叠放在一起的i级从动操作齿轮，第一个i级从动操作齿轮至第n-i个i级从动操作齿轮与第二个i级过渡操作齿轮至第n-i+1个i级过渡操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第j+1个操作关节末端的第一个j+1级主动操作齿轮至第n-j个的j+1级主动操作齿轮与第j+1个操作关节首端的第一个j级从动操作齿轮至n-j个j级从动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节中可转动配合有一与第n个操作关节首端的n级从动操作齿轮同轴连接的操作转动杆；所述操作转动杆和手持部连接；

第一个操作关节末端的第一个一级主动操作齿轮至第n个一级主动操作齿轮与第一个执行关节末端的第一个一级主动执行齿轮至第n个一级主动执行齿轮分别一一对应同步传动连接；

所述手术钳的开合由拉绳控制；所述拉绳的一端和所述手术钳连接，另一端和所述手持部连接；所述手持部通过控制拉绳来控制所述手术钳的开合。

2.根据权利要求1所述的一种手持式单臂多自由度腹腔镜，其特征在于，第一个i级主动执行齿轮至第n-i+1个i级主动执行齿轮的直径依次递减；第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+1个i级过渡执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减；第一个i级从动执行齿轮至第n-i个i级从动执行齿轮的直径依次递减；

第一个i级主动操作齿轮至第n-i+1个i级主动操作齿轮的直径依次递减；第一个i级过渡操作齿轮至第n-i+1个i级过渡操作齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减；第一个i级从动操作齿轮至第n-i个i级从动操作齿轮的直径依次递减。

3.根据权利要求2所述的一种手持式单臂多自由度腹腔镜，其特征在于，所述执行臂第一个执行关节的首端通过连接臂与所述操作臂第一个操作关节的首端相连；第一个执行关节末端的第一个一级主动执行齿轮至第n个一级主动执行齿轮与第一个操作关节末端的第一个一级主动操作齿轮至第n个一级主动操作齿轮分别一一对应同轴连接。