[实用新型]一种矿井机车定位导航装置

权利要求书

1.一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：包括机车主体、激光雷达装置、语音模块、树莓派模块、中央主控模块、显示模块、电源模块、惯性测量装置、里程表传感器和超声波避障模块；所述激光雷达装置和语音模块安装在机车主体的车头的顶部；所述树莓派模块、中央主控模块、显示模块和电源模块设置在机车主体的车头的内部；所述惯性测量装置、里程表传感器安装在机车主体内部；所述超声波避障模块设置在机车主体的车头上。

2.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述激光雷达装置发射经过调制的红外激光信号，信号反射后被激光雷达装置的光学视觉采集系统接收；激光雷达装置内部的MCU处理器处理实时数据，计算出目标物体到激光雷达装置的距离以及当前的夹角，通过通信接口输出给外部设备。

3.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述语音模块的芯片采用XFS5152；所述语音模块将定位导航信息实时播放。

4.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述树莓派模块装有ROS平台，通过串口与中央主控模块连接，将惯性测量装置、里程表传感器和激光雷达装置的数据在ROS平台上进行处理。

5.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述央主控模块由STM32F103X芯片控制，通过串口接收惯性测量装置和里程表传感器的数据信息，并上传给树莓派模块。

6.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述显示模块采用TFT液晶屏实时显示树莓派模块所建SLAM地图。

7.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述里程表传感器的插头置于变速箱上，用于获取机车运动速度信息。

8.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述惯性测量装置置于机车主体内部的中心位置，用于获取机车姿态角信息。

9.根据权利要求1所述的一种矿井机车定位导航装置，其特征在于：所述超声波模块有两块，采用HC-SRO4芯片，置于机车主体的车头的两侧。