[实用新型]夹具机构和机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹具机构和机器人，用于夹持待夹持件，夹具机构包括：安装块；多个夹爪，多个夹爪均可移动地设置在安装块上，多个夹爪之间围成用于夹持待夹持件的夹持空间，以通过多个夹爪夹持或释放待夹持件；其中，待夹持件具有凸沿部，夹爪上设置有与凸沿部卡接的卡接部，以通过使卡接部的至少部分卡设在凸沿部的一侧以将待夹持件卡紧，以解决现有技术中的待夹持件无法由加工工位上自动取出的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设计领域，具体而言，涉及一种夹具机构和机器人。

背景技术

在制作煲仔饭或者其他快餐时，往往需要将装有食材的容器放到指定的电器中进行烹煮，之后将装有熟食材的容器取出。

目前，人们经常用托盘托住容器，之后通过传动机构将容器放到指定位置进行烹煮，但是这样只便于放置容器，无法实现自动取出容器，同时在传动机构的传送过程中会导致容易晃动，容易使容易摔碎或使食材由容器内洒出，进而发生危险。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹具机构，以解决现有技术中的待夹持件无法由加工工位上自动取出的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹具机构，用于夹持待夹持件，夹具机构包括：安装块；多个夹爪，多个夹爪均可移动地设置在安装块上，多个夹爪之间围成用于夹持待夹持件的夹持空间，以通过多个夹爪夹持或释放待夹持件；其中，待夹持件具有凸沿部，夹爪上设置有与凸沿部卡接的卡接部，以通过使卡接部的至少部分卡设在凸沿部的一侧以将待夹持件卡紧。

进一步地，至少一个夹爪上设置有进料部，进料部的出料口朝向夹持空间的内侧设置，以在夹持待夹持件时，通过进料部向待夹持件内注入所需物料。

进一步地，进料部为两个，两个进料部分别向待夹持件内注入所需物料。

进一步地，夹爪上设置有通过孔，进料部包括：进料管，至少部分的进料管穿过通过孔，以使进料管的出料口朝向夹持空间的内侧；输料管，输料管的进料口与料源连接，输料管的出料口与进料管连接，以通过输料管向进料管内输送物料。

进一步地，卡接部具有卡接槽，夹爪包括：第一板体，第一板体的至少部分位于待夹持件的上方；第二板体，第二板体与第一板体连接，第二板体设置在待夹持件的侧方，第二板体的至少部分与凸沿部相对；第三板体，第三板体与第二板体连接，第三板体朝向靠近待夹持件的方向延伸，以在第一板体、第二板体和第三板体之间围成卡接槽。

进一步地，夹具机构还包括：驱动部件，驱动部件与多个夹爪驱动连接，以驱动多个夹爪沿靠近或远离待夹持件的方向移动，以夹持或释放待夹持件。

进一步地，驱动部件包括多个驱动气缸，多个驱动气缸与多个夹爪一一对应地设置，以驱动夹爪移动。

进一步地，安装块上设置有多个导向轨道，多个导向轨道与多个夹爪一一对应地设置，夹爪的至少部分与导向轨道连接，以通过导向轨道对夹爪进行导向。

多个夹爪上均设置有硅胶件，以在夹持待夹持件时，增大多个夹爪与待夹持件之间的摩擦力。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机械臂和夹具机构，夹具机构设置在机械臂的工作端，以使夹具机构在机械臂的带动下运动，夹具机构为上述的夹具机构，其中，机器人还包括：机器人本体，机械臂设置在机器人本体上，机械臂为多个，多个机械臂环绕机器人本体布置；夹具机构为多个，多个夹具机构与多个机械臂一一对应地设置。