[实用新型]夹具机构和机器人

权利要求书

1.一种夹具机构，用于夹持待夹持件(1)，其特征在于，所述夹具机构包括：

安装块(30)；

多个夹爪(10)，所述多个夹爪(10)均可移动地设置在所述安装块(30)上，多个所述夹爪(10)之间围成用于夹持所述待夹持件(1)的夹持空间，以通过所述多个夹爪(10)夹持或释放待夹持件(1)；

其中，所述待夹持件(1)具有凸沿部(2)，所述夹爪(10)上设置有与所述凸沿部(2)卡接的卡接部(12)，以通过使所述卡接部(12)的至少部分卡设在所述凸沿部(2)的一侧以将所述待夹持件(1)卡紧。

2.根据权利要求1所述的夹具机构，其特征在于，至少一个所述夹爪(10)上设置有进料部(11)，所述进料部(11)的出料口朝向所述夹持空间的内侧设置，以在夹持所述待夹持件(1)时，通过所述进料部(11)向所述待夹持件内注入所需物料。

3.根据权利要求2所述的夹具机构，其特征在于，所述进料部(11)为两个，两个所述进料部(11)分别向待夹持件(1)内注入所需物料。

4.根据权利要求3所述的夹具机构，其特征在于，所述夹爪(10)上设置有通过孔，所述进料部(11)包括：

进料管(110)，至少部分的所述进料管(110)穿过所述通过孔，以使所述进料管(110)的出料口朝向所述夹持空间的内侧；

输料管(111)，所述输料管(111)的进料口与料源连接，所述输料管(111)的出料口与进料管(110)连接，以通过所述输料管(111)向所述进料管(110)内输送物料。

5.根据权利要求1所述的夹具机构，其特征在于，所述卡接部(12)具有卡接槽，所述夹爪(10)包括：

第一板体，所述第一板体的至少部分位于所述待夹持件(1)的上方；

第二板体，所述第二板体与所述第一板体连接，所述第二板体设置在所述待夹持件的侧方，所述第二板体的至少部分与所述凸沿部(2)相对；

第三板体，所述第三板体与所述第二板体连接，所述第三板体朝向靠近所述待夹持件(1)的方向延伸，以在所述第一板体、第二板体和第三板体之间围成卡接槽。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹具机构，其特征在于，所述夹具机构还包括：

驱动部件(20)，所述驱动部件(20)与所述多个夹爪(10)驱动连接，以驱动所述多个夹爪(10)沿靠近或远离所述待夹持件(1)的方向移动，以夹持或释放所述待夹持件(1)。

7.根据权利要求6所述的夹具机构，其特征在于，所述驱动部件(20)包括多个驱动气缸，多个所述驱动气缸与多个所述夹爪(10)一一对应地设置，以驱动所述夹爪(10)移动。

8.根据权利要求6所述的夹具机构，其特征在于，所述安装块(30)上设置有多个导向轨道，多个所述导向轨道与多个所述夹爪(10)一一对应地设置，所述夹爪(10)的至少部分与所述导向轨道连接，以通过所述导向轨道对所述夹爪(10)进行导向。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的夹具机构，其特征在于，多个所述夹爪(10)上均设置有硅胶件，以在夹持所述待夹持件(1)时，增大多个所述夹爪(10)与所述待夹持件(1)之间的摩擦力。

10.一种机器人，包括机械臂(3)和夹具机构，所述夹具机构设置在所述机械臂的工作端，以使所述夹具机构在所述机械臂(3)的带动下运动，其特征在于，所述夹具机构为权利要求1至9中任一项所述的夹具机构，其中，所述机器人还包括：

机器人本体(4)，所述机械臂(3)设置在所述机器人本体(4)上，所述机械臂(3)为多个，多个所述机械臂(3)环绕所述机器人本体(4)布置；

所述夹具机构为多个，多个所述夹具机构与多个所述机械臂(3)一一对应地设置。