[实用新型]一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构

说明书

本实用新型公开了一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构，包括抓手主体、防撞机构和更换机构，所述防撞机构共设置有十二个，十二个所述防撞机构均处于抓手主体的外侧，所述防撞机构包括固定柱，所述固定柱的内部设置有固定弹簧，所述固定柱的一端设置有卡板，所述卡板的一侧表面设置有卡槽，所述固定弹簧的一端固定连接有限位块；通过设计的安装在抓手主体外侧的固定柱、拨动块、限位块、连接板和滚轮便于对该装置起到防撞作用，防止该装置造成损坏，极大的延长了该装置的寿命，同时设计的拨动块起到一定的缓冲作用，实用性强，且固定柱的安装与拆卸也极为方便，操作简单，提高了工作效率，同时也减轻了使用人员的负担。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿,然而市面上出现的定转子冲片取料用机械臂抓手结构仍存在各种各样的不足，不能够满足生产的需求。

现有的定转子冲片取料用机械臂抓手结构在使用过程中，由于形状的缘故，其上的棱角处容易发生碰撞与摩擦，容易造成该装置的损坏，且滑轨在长时间使用下容易造成磨损，导致整个装置不能进行使用的问题，为此我们提出一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构，以解决上述背景技术中提出现有的定转子冲片取料用机械臂抓手结构在使用过程中，由于形状的缘故，其上的棱角处容易发生碰撞与摩擦，容易造成该装置的损坏，且滑轨在长时间使用下容易造成磨损，导致整个装置不能进行使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种定转子冲片取料用机械臂抓手结构，包括抓手主体、防撞机构和更换机构，所述防撞机构共设置有十二个，十二个所述防撞机构均处于抓手主体的外侧，所述防撞机构包括固定柱，所述固定柱的内部设置有固定弹簧，所述固定柱的一端设置有卡板，所述卡板的一侧表面设置有卡槽，所述固定弹簧的一端固定连接有限位块，所述限位块的外侧固定连接有连接板，所述连接板的另一端设置有滚轮，且所述滚轮的中间贯穿有转轴，所述滚轮通过转轴与连接板转动连接，所述抓手主体侧面开设有卡板固定槽，且所述卡板的处于卡板固定槽的内部，所述卡板固定槽的内壁表面相对于卡槽的位置处开设有卡块，所述卡板固定槽的内侧一侧设置有第一弹簧板，所述第一弹簧板的侧面设置有第一弹簧，所述卡板固定槽内侧顶端设置有第二弹簧板，所述第二弹簧板的一侧设置有第二弹簧。

优选的，所述抓手主体的内部开设有螺栓固定板槽，所述更换机构包括螺栓固定板，且所述螺栓固定板通过滑合处于螺栓固定板槽的内部，所述螺栓固定板的上表面两侧均设置有两个拨动块，四个所述拨动块的底端固定连接有连接柱，所述连接柱的外表面设置有限位弹簧，且所述连接柱的底端固定连接有限位卡柱。

优选的，所述固定柱为内部中空结构，且所述固定柱的外侧开设有圆形孔洞A。

优选的，所述连接板贯穿于圆形孔洞A，且所述连接板与固定柱活动连接。

优选的，所述连接柱的所处位置开设有圆形孔洞B，所述连接柱贯穿于圆形孔洞B，且所述连接柱与圆形孔洞B活动连接。

优选的，所述螺栓固定板的上表面两侧均开设有两个限位凹槽，所述限位卡柱与限位凹槽卡合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：