[实用新型]适用于汽车顶盖自动搬运过程的视觉引导上料系统

说明书

适用于汽车顶盖自动搬运过程的视觉引导上料系统，包括：机器人、抓手增高盘、机器人抓手、视觉三维扫描仪、扫描仪连接机构、工控机柜、机器人控制柜、阀岛、真空发生器、夹紧气缸和真空吸盘。本实用新型与传统技术相比，通过视觉扫描仪对大尺寸钣金件对角区域的扫描，提高了识别精度和定位精度，对大尺寸钣金件的搬运引导精度可提高至±0.5mm，节省了中间再次定位的工装设计成本，由于选用的视觉扫描仪是采集工件的六自由度坐标信息，而且有较大的检测范围，对工件的位置摆放偏差允许范围是±70mm，大大降低了工件的定位要求，不需精定位料框即可满足视觉系统的上料引导搬运。

技术领域

本实用新型涉及汽车白车身零部件自动搬运技术领域，具体涉及适用于汽车顶盖自动搬运过程的视觉引导上料系统。

背景技术

在目前汽车制造行业，机器人已经大量使用完成各种搬运、装配、检测、喷涂等工作，随着工业4.0的推进，机器人的使用更加智能化、信息化。2D视觉、3D视觉的应用使机器人能够完成各种复杂工况的搬运和装配，基于视觉引导上料系统，不需要零部件的高精度定位，就可实现机器人的无需抓取和搬运，不仅效率高，也消除了搬运过程中的各种异常问题，比如抓取不到工件、损坏工件、抓取不紧等，是目前汽车零部件自动搬运领域的一项关键技术。

在目前汽车零部件搬运工位中，普遍使用的是高精度料盒和精定位工装来确保零部件在料盒内的定位精度保持一致，然后机器人按照抓取程序完成抓取搬运动作，对抓手的制作和料盒的制作都需要很高的精度才能确保每次抓取成功，成本高，稳定性差，故障较多，工作效率低。

为了解决上述问题，我们做出了一系列改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供适用于汽车顶盖自动搬运过程的视觉引导上料系统，以克服现有技术所存在的上述缺点和不足。

适用于汽车顶盖自动搬运过程的视觉引导上料系统，包括：机器人、抓手增高盘、机器人抓手、视觉三维扫描仪、扫描仪连接机构、工控机柜、机器人控制柜、阀岛、真空发生器、夹紧气缸和真空吸盘，所述机器人抓手通过抓手增高盘与机器人末端连接，所述视觉三维扫描仪通过扫描仪连接机构与机器人抓手的两个对角位置固定连接，所述阀岛通过连接板与机器人抓手上部连接，所述工控机柜与外接主电源线连接，所述机器人控制柜与工控机柜内部连接，所述视觉三维扫描仪与工控机柜通过通电线缆供电连接，所述视觉三维扫描仪与工控机柜通过通讯线缆进行通讯连接，所述工控机柜与机器人控制柜通过PLC进行通讯连接，所述真空发生器与机器人抓手连接，所述夹紧气缸和真空吸盘与机器人抓手连接；

其中，所述视觉三维扫描仪包括：外壳、投影仪、相机、偏光片、防护镜片、电路板和螺钉，所述外壳通过螺钉与扫描仪连接机构连接，所述投影仪和相机与外壳内腔连接，所述防护镜片与投影仪和相机外侧连接，所述偏光片设于相机和防护镜片中间，所述电路板与外壳内底部连接，所述防护镜片的材质为亚克力材料。

进一步，所述机器人抓手包括：基板，所述基板的型号为EGT017.1。

进一步，所述机器人的型号为KUKA、ABB、FANUC主流搬运重载六轴机器人，所述机器人的负载为210KG。

进一步，所述扫描仪连接机构包括：扫描仪连接块、圆管、圆管连接件和八角管连接件，所述圆管通过螺钉与扫描仪连接块紧固连接，所述圆管通过螺钉与圆管连接件连接，所述圆管通过螺钉与八角管连接件连接。

进一步，所述外壳包括：壳体、前盖板、后盖板、加厚板、第一安装螺纹孔、第二安装螺纹孔、定位卡槽和端盖固定孔，所述前盖板通过定位卡槽与壳体前端固定连接，所述后盖板通过定位卡槽与壳体后端固定连接，所述加厚板与壳体上下端连接，所述第一安装螺纹孔设于壳体顶部的加厚板上，所述第二安装螺纹孔设于壳体底部的加厚板上，所述端盖固定孔设于壳体顶部四角上。