[实用新型]桥梁水下桩基检测机器人

说明书

本实用新型公开桥梁水下桩基检测机器人，包括套在桩基外围的机架、浮力模块、多个行走轮、多个推进器、多个观察组件、设置在水面上的电源以及数据处理单元；浮力模块安装在机架上，多个行走轮沿桩基的径向安装在机架上，多个推进器沿桩基的轴线安装在机架上，多个观察组件沿桩基的径向安装在机架上，观察组件、推进器通过缆线与电源连接，观察组件、推进器分别通过缆线与数据处理单元连接。本实用新型的有益效果：通过检测机器人实现桩基础表观检查，结构简单，摒弃了人工检测的危险型，并提高检测精度。

技术领域

本实用新型涉及一种检测机器人，尤其涉及的是一种水下桩基检测机器人。

背景技术

目前国内外对公路桥梁水下桩基础检测还依赖于潜水员携带水下摄像头进行检测，该法对深水桩基础检测存在工程费用巨大、易出安全事故、测试不精细、不全面等缺点，并且这种检查方式还只能在浅水区域进行，在深水浑浊区域这样的检查作业很危险也不可行，很多跨江海大桥水下桩基础从建成到运营十几年都没没能够进行检测。这就需要有简便、快捷、智能化的新型检测技术。

桥梁是国家及城乡路网中的关键性节点工程，桥梁墩台基础的耐久性是其生命线的重要组成部分。沿海桥梁所处的地质气候环境恶劣,对桥梁墩台结构水下部分的检测,为桥梁养护工作提供依据就显得尤为重要。我国桥桩水下结构检测技术起步较晚,长期以来规范不成熟,发展相对缓慢,相关领域的研究几乎处于空白状态。单纯的靠潜水员下水进行检查，风险项高、工作量大、主观性太强，因此,有必要研究并开发一套实用有效的桥桩水下检测方法。

如申请号：201810450537.6，水下桩基外观完整性检测系统，其特征在于所述系统包括声学检测装置、光学检测装置、机械运动装置、综合控制处理系统和连接固定套件，通过多个装置数据的时间同步，可得到桩基外观三维点云图像和含有坐标位置的局部水下摄像画面。该系统机构复杂，投入成本高。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：如何解决现有检测方式风险项高、工作量大的问题。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

桥梁水下桩基检测机器人，包括套在桩基外围的机架、浮力模块、多个行走轮、多个推进器、多个观察组件、设置在水面上的电源以及数据处理单元；浮力模块安装在机架上，多个行走轮沿桩基的径向安装在机架上，多个推进器沿桩基的轴线安装在机架上，多个观察组件沿桩基的径向安装在机架上，观察组件、推进器通过缆线与电源连接，观察组件、推进器分别通过缆线与数据处理单元连接。

本实用新型通过推进器的推进下，以及机架在行走轮的滚动下，实现上下运动，浮力模块用来平衡检测设备的自重，将检测设备配平为接近零浮力状态，观察组件可以对桩基进行信息的采集，并传输到数据处理单元中，通过检测机器人实现桩基础表观检查，结构简单，摒弃了人工检测的危险型，并提高检测精度。

优选的，所述机架为两个半圆形的框架首尾铰接形成的圆形结构，且机架为双层结构，上层与下层平行间隔固定，浮力模块安装在机架上层，推进器与观察组件安装在上层与下层之间。

优选的，所述行走轮为至少三个，沿桩基外围均匀布置。

优选的，所述行走轮包括弹簧、轮架、滚轮、限位板，轮架的一端为U型架，滚轮能够转动的安装在U型架上，U型架远离开口端设有滑杆，滑杆穿过机架后固定安装限位板，弹簧套接在滑杆上，处于U型架与机架之间。

优选的，所述观察组件包括摄像机、照明灯，摄像机固定安装在机架上，摄像机的摄像头面朝桩基，照明灯固定安装在机架，光束照射在桩基上。

优选的，所述观察组件为至少六个，均匀布置在机架上。