[实用新型]一种基于蓝牙通信的机械臂系统

说明书

本实用新型涉及机械臂控制领域，采用的技术方案为：一种基于蓝牙通信的机械臂系统，包括控制单元、机械臂和便携式终端设备，所述控制单元包括处理器、电源电路、按键电路、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和蓝牙模块；机械臂包括底U形底座、支架和夹爪，所述支架安装在U形底座内壁上，夹爪安装在支架上，所述第二伺服电机和第三伺服电机安装在所述U形底座的两侧，所述第二伺服电机和第三伺服电机分别与支架相连，并控制支架伸缩或升降；所述第一伺服电机安装在所述U形底座的底壁上，所述第一伺服电机控制U形底座转动；所述第三伺服电机安装在所述夹爪上，所述第三伺服电机控制夹爪的张开或闭合。

技术领域

本实用新型涉及机械臂控制领域，具体涉及一种基于蓝牙通信的机械臂系统。

背景技术

随着中国的工业飞速发展，工业4.0时代已经来到中国，大型企业的产品生产与制造需要更多的“劳动力”，它们并非传统意义上的企业职工，而是指能够代替传统人力的机器人机械臂。有了机械臂的加入，一方面可以解决企业招工难的窘境，另一方面可以提高自动化水平、提高生产效率，生产更高质量的产品。现有的机械臂系统结构复杂，制作成本高，不利于推广，机械臂的控制系统不够完善，机械臂的运行不够灵活，而且不能对机械臂进行便携式、远距离操作。其次，机械臂系统中夹爪在抓取物体时稳定性不够，通常若遇到光滑且重量较大的金属物体是容易脱落，导致机械臂夹取失败，并且夹爪的夹取力度不便于控制，易导致夹取的物体损坏，进而造成一定的经济损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、操作灵活、稳定性高和能进行便携式远程控制的基于蓝牙通信的机械臂系统。

为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种基于蓝牙通信的机械臂系统，包括控制单元、机械臂和便携式终端设备，所述控制单元包括处理器、电源电路、按键电路、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机和蓝牙模块，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、按键电路和蓝牙模块分别与处理器相连，所述电源电路分别与处理器和蓝牙模块相连，所述便携式终端设备通过蓝牙通信方式与蓝牙模块相连；所述机械臂包括底U形底座、支架和夹爪，所述支架安装在U形底座内壁上，所述夹爪安装在支架上，所述第二伺服电机和第三伺服电机安装在所述U形底座的两侧，所述第二伺服电机和第三伺服电机分别与支架相连，并控制支架伸缩或升降；所述第一伺服电机安装在所述U形底座的底壁上，所述第一伺服电机控制U形底座转动；所述第四伺服电机安装在所述夹爪上，所述第四伺服电机控制夹爪的张开或闭合。

进一步的，所述夹爪包括连接座，所述连接座与支架相连，所述第三伺服电机安装在连接座上，所述连接座远离支架的一端对称铰接有一组第一连接杆，所述第一连接杆远离连接座的一端均铰接有第二连接杆和爪体，两个所述爪体的中部位置重叠铰接；两根第二连接杆的远离第一连接杆的一端均铰接有滑杆，所述滑杆卡设在连接座上设置的滑槽内，并与滑槽构成滑动配和，所述滑杆上设有与第四伺服电机相配合的齿条。

进一步的，两个所述爪体相对壁面上均设有夹板，所述夹板上安装有压力传感器，所述压力传感器与处理器相连；所述夹板与爪体之间安装有电磁组件，所述电磁组件包括电磁线圈、铁芯和与电磁线圈相连的充磁电路和退磁电路，所述充磁电路和退磁电路的控制端口分别与处理器相连。

进一步的，所述控制单元还包括控制面板，所述控制面板上设有多个按钮和显示屏，所述显示屏与处理器相连。

本实用新型的有益效果集中体现在：本实用新型的机械臂能灵活完成对物体的夹取，具有结构简单、稳定性强和便携式远程控制的特点。具体来讲，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机安装在机械臂上，分别控制机械臂整体的旋转和控制支架的伸缩，完成对物体从一个位置移动到另一个位置。同时，通过第三伺服电机安装在夹爪上，用于控制夹爪的夹紧与松开，完成对物体的夹取。通过蓝牙模块分别与处理器和便携式终端设备相连，实现移动终端与处理器进行无线远程通信，完成对机械臂的远程控制与操作。

附图说明