[实用新型]一种机械臂

说明书

本实用新型提供一种机械臂，其包括舵机和控制单元，还包括扩展板，所述舵机和所述控制单元通过所述扩展板连接，所述扩展板包括定位器，所述定位器与所述控制单元连接，且所述定位器与所述舵机角度相关联。本实用新型机械臂采用硬件代替软件的思路，将定位器与舵机角度相关联，可以有效减少机械臂控制所需的编程量，同时增加机械臂的灵活性，降低机械臂控制软件编程难度，减少编程工作量，非常新颖实用，实现及操作方式更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件（如材料、工件、零件或工具等）传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高形式的机械臂还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械臂广泛应用于半导体制造、工业、医疗、军事、以及太空探索等领域。目前人们正在探索将机械臂应用于人们的生活，如帮助行动不便的人取物。

目前机械臂通常基于控制单元搭建的硬件环境，通过编程来实现其动作算法。通过纯编程的方式实现机械臂的训练及动作带来三个问题：编程量大、训练过程长、更改操作不灵活。

如申请号为201621079508.6的中国实用新型专利公开了一种Arduino驱动扩展板及智能机械臂，所述Arduino驱动扩展板受控于Arduino控制板，所述Arduino驱动扩展板包括FPGA模块以及与所述FPGA模块相连的点击驱动模块和IO模块，所述Arduino驱动扩展板还包括与智能终端进行无线通信，并将所述智能终端输出的控制信号转换为串口数据发送至所述Arduino控制板的无线通信模块，所述智能机械臂包括Arduino控制板和点击，还包括所述Arduino驱动扩展板，所述电机与所述电机驱动模块连接，该实用新型具备无线通信功能，使用方便且节省空间，大大减小了整机的体积，但是其依然采用纯软件的方式控制舵机角度，没有解决编程量大、训练过程长、更改操作不灵活的问题。

实用新型内容

根据上述现有技术的缺点和不足，本实用新型的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或者多个。

一种机械臂，包括舵机和控制单元，还包括扩展板，所述舵机和所述控制单元通过所述扩展板连接。

优选的是，所述扩展板包括定位器，所述定位器与所述控制单元连接，且所述定位器与所述舵机角度相关联。

上述任一方案优选的是，所述定位器包括阻值可变的电阻。

上述任一方案优选的是，所述扩展板还包括按钮开关用于对所述机械臂进行训练及动作控制。

上述任一方案优选的是，所述按钮开关包括训练开关和动作开关中的至少一种。

上述任一方案优选的是，所述控制单元与所述扩展板通过排线、插针、插座、焊接中的至少一种方式连接。

上述任一方案优选的是，所述机械臂具备3自由度，能够实现左右、上下、前后运动。

上述任一方案优选的是，所述控制单元为Arduino平台UNO 3型。

上述任一方案优选的是，所述按钮开关与所述控制单元的数字端口、模拟端口中的至少一种连接。

上述任一方案优选的是，所述定位器与所述控制单元的数字端口连接。

上述任一方案优选的是，所述扩展板还包括传感器，所述传感器与所述控制单元的数字端口连接。

上述任一方案优选的是，所述扩展板的电源输入端与所述控制单元的电源输出端口连接。

上述任一方案优选的是，所述机械臂工作过程包括步骤：

对机械臂进行初始化；

对机械臂进行训练；