[实用新型]一种自动打磨机器人的伺服控制系统

说明书

本实用新型涉及伺服控制系统，具体涉及一种自动打磨机器人的伺服控制系统，包括控制器，还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，控制器通过无线通信模块与示教器建立无线通信，示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连；本实用新型提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能快速有效对打磨路径进行补偿修正的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及伺服控制系统，具体涉及一种自动打磨机器人的伺服控制系统。

背景技术

目前，市场上很多铸件因时间、温度、加工工艺等因素会导致产品成型的形状尺寸与标准样件之间存在较小差别，而现有自动打磨机器人系统会通过视觉或传感器等方式来识别打磨铸件的差异性，从而对整个工件边角毛刺的打磨路径进行补偿修正。而视觉和传感器检测都需要一定时间，对整个打磨工件的效率有一定影响，且检测识别也易受环境影响，很难保证打磨一致性。

对于一些比较复杂的铸件，边角尺寸变化没有规律，很难通过检测对打磨路径进行补偿，且越复杂的工件检测的点、面及对比数据就越多，效率越低，无法体现自动打磨机器人高效率的优势。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种自动打磨机器人的伺服控制系统，能够有效克服现有技术所存在的不能快速有效对打磨路径进行补偿修正的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种自动打磨机器人的伺服控制系统，包括控制器，还包括用于输入阈值参数并规划标准样件打磨路径的示教器，所述控制器通过无线通信模块与所述示教器建立无线通信，所述示教器与用于驱动机器人关节轴沿标准样件打磨路径行进的伺服电机相连。

优选地，所述阈值参数包括最大扭矩、最大跟随位置误差。

优选地，所述伺服电机与用于检测所述伺服电机运行参数并驱动所述伺服电机的驱动器相连。

优选地，所述运行参数包括工作扭矩。

优选地，所述机器人关节轴设于机器人手臂关节处，所述机器人手臂端部固定有打磨工具。

优选地，所述打磨工具包括工具、刀具。

优选地，所述无线通信模块采用zigbee模块。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种自动打磨机器人的伺服控制系统，示教器接收伺服电机反馈的运行参数，并将阈值参数一同发送给控制器，控制器对运行参数、阈值参数进行比较，并根据比较结果开启各个机器人关节轴的软伺服指令，从而实现打磨机器人空间运动轨迹的弹性功能，更加方便地针对较小差异铸件的实际边角毛刺打磨路径进行补偿修正，有效保证打磨效果；

此外，还实现全自动机器人打磨路径的自我微小调节，保证了打磨工艺一致性；能够适应不同批次工件打磨，对时间、温度、加工工艺等影响工件尺寸因素，进行更加有针对性地智能分析与处理；便于根据打磨效果在示教器上调整开启软伺服的阈值参数，调控更加便捷有效。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型伺服控制系统示意图。

具体实施方式