[实用新型]一种用于拉线控制的机械手

说明书

本实用新型提供一种用于拉线控制的机械手，涉及机械领域。该用于拉线控制的机械手，包括抓取机构，抓取机构包括控制手掌，控制手掌的左侧开设有三个凹槽，凹槽内部铰接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一侧固定安装有拉伸弹簧，控制弹簧远离控制手指的一端与控制手掌固定连接，控制手指的顶部中心处固定安装有连接栓，抓取机构的左侧固定安装有套筒，套筒的内部套接有动力机构，动力机构包括旋转轴。该用于拉线控制的机械手，能够通过调整旋转轴伸入套筒的多少来决定刮板的位置，能够通过刮板旋转带动卡接板旋转，进而通过绕线筒引导牵引线，通过牵引线的牵引能够实现控制手指的弯曲，整个装置结构域简单便于维修。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体为一种用于拉线控制的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术中的机械手是通过液压控制系统控制的，由于液压系统自身存在泄漏的问题，为了保证在泄漏后依旧能够支撑需要设置复杂的液路以及复杂的液压系统，所以结构复杂不易维修。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于拉线控制的机械手，解决了现有技术中机械手结构复杂问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构，抓取机构包括控制手掌，控制手掌的左侧开设有三个凹槽，凹槽内部铰接有控制手指，控制手指的底端靠近控制手掌一侧固定安装有拉伸弹簧，控制弹簧远离控制手指的一端与控制手掌固定连接，控制手指的顶部中心处固定安装有连接栓，抓取机构的左侧固定安装有套筒，套筒的内部套接有动力机构，动力机构包括旋转轴，旋转轴套接在套筒的内部，旋转轴远离套筒的一端固定连接有旋转电机，旋转轴的外表面固定安装有刮板，旋转轴位于刮板的右侧外表面固定安装有附属板，套筒的外表面固定安装有固定环，固定环的右侧面中连接有三个控制机构，控制机构包括固定套，最左端的固定套与固定环转动连接，固定套的右侧固定安装绕线筒，绕线筒的外表面开设有绕线槽，右侧的绕线筒与前一个的固定套之间转动连接，绕线筒的内壁固定安装有卡板，固定套的顶端固定安装有导环，绕线槽的外表面缠绕有牵引线，牵引线穿过导环与连接栓固定连接，固定套和绕线筒均套接在旋转轴的外表面，固定环的右侧面开设有卡接槽，固定套的左端面固定安装有环块，绕线筒的右端面开设有连接槽，最左端的环块插接在卡接槽的内部并与卡接槽转动连接，连接槽套接在后方环块的外表面并与后方的环块转动连接，卡接槽内右壁固定安装有卡接板，卡接板同时固定安装在连接槽的内右壁，环块远离固定套的一端固定安装有棘轮，棘轮与卡接板适配，控制机构套接在动力机构的外部。

优选的，所述三个控制手指之间为环形阵列，三者并不在同一水平面。

优选的，所述三个导环从左至右的高度依次增高，三个导环的直径相同。

优选的，所述刮板的长度小于卡板的长度，刮板的长度大于两个卡板之间的距离，附属板的长度等于两个卡板之间的距离。

优选的，所述套筒的长度小于旋转轴的长度，套筒的长度大于旋转轴移动的范围。

有益效果

本实用新型提供了一种用于拉线控制的机械手。具备以下有益效果：

1、该用于拉线控制的机械手，能够通过调整旋转轴伸入套筒的多少来决定刮板的位置，能够通过刮板旋转带动卡接板旋转，进而通过绕线筒引导牵引线，通过牵引线的牵引能够实现控制手指的弯曲，整个装置结构域简单便于维修。