[实用新型]一种用于拉线控制的机械手

权利要求书

1.一种用于拉线控制的机械手，包括抓取机构(1)，其特征在于：抓取机构(1)的左侧固定安装有套筒(2)，套筒(2)的内部套接有动力机构(3)，套筒(2)的外表面固定安装有固定环(4)，固定环(4)的右侧面中连接有三个控制机构(5)，控制机构(5)套接在动力机构(3)的外部。

2.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述抓取机构(1)包括控制手掌(6)，控制手掌(6)的左侧开设有三个凹槽(7)，凹槽(7)内部铰接有控制手指(8)，控制手指(8)的底端靠近控制手掌(6)一侧固定安装有拉伸弹簧(9)，拉伸弹簧(9)远离控制手指(8)的一端与控制手掌(6)固定连接，控制手指(8)的顶部中心处固定安装有连接栓(10)。

3.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述动力机构(3)包括旋转轴(11)，旋转轴(11)套接在套筒(2)的内部，旋转轴(11)远离套筒(2)的一端固定连接有旋转电机(12)，旋转轴(11)的外表面固定安装有刮板(13)，旋转轴(11)位于刮板(13)的右侧外表面固定安装有附属板(14)。

4.根据权利要求1所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述控制机构(5)包括固定套(15)，最左端的固定套(15)与固定环(4)转动连接，固定套(15)的右侧固定安装绕线筒(16)，绕线筒(16)的外表面开设有绕线槽(17)，右侧的绕线筒(16)与前一个的固定套(15)之间转动连接，绕线筒(16)的内壁固定安装有卡板(18)，固定套(15)的顶端固定安装有导环(25)，绕线槽(17)的外表面缠绕有牵引线(19)，牵引线(19)穿过导环(25)与连接栓(10)固定连接，固定套(15)和绕线筒(16)均套接在旋转轴(11)的外表面。

5.根据权利要求4所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：所述固定环(4)的右侧面开设有卡接槽(20)，固定套(15)的左端面固定安装有环块(21)，绕线筒(16)的右端面开设有连接槽(22)，最左端的环块(21)插接在卡接槽(20)的内部并与卡接槽(20)转动连接，连接槽(22)套接在后方环块(21)的外表面并与后方的环块(21)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于拉线控制的机械手，其特征在于：卡接槽(20)内右壁固定安装有卡接板(23)，卡接板(23)同时固定安装在连接槽(22)的内右壁，环块(21)远离固定套(15)的一端固定安装有棘轮(24)，棘轮(24)与卡接板(23)适配。