[实用新型]施工机器人的机体组件及具有其的上料机

说明书

本实用新型公开了一种施工机器人的机体组件及具有其的上料机。机体组件包括：底座；臂链，臂链包括依次转动连接的机械臂，臂链一端的机械臂为固定在底座上的固定臂，其余机械臂为转动臂，臂链另一端的机械臂用于连接施工机器人的末端执行器；关节加强器，关节加强器设在相邻两个机械臂的连接处，以限制机械臂相对转动时的摆动幅度。根据本实用新型实施例的机体组件，通过设置臂链可以展开和折叠，臂链折叠时机体组件整体尺寸小，方便运输、存放，使施工机器人可以在狭小空间内转移、作业，且携带方便，成本较低；臂链展开时，可达到足够的作业高度。这种机体组件，可以提高施工效率、施工安全性，降低施工人员的劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种施工机器人的机体组件及具有其的上料机。

背景技术

建筑施工机器人在施工通常需要设置上下升降装置，以提升物品。市场上可实现伸缩提升动作的机器有六轴机器人、剪叉式升降平台等，但是成本高，体积庞大，不适合在施工空间有限的作业环境中使用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种施工机器人的机体组件，利用机械臂的折叠使机体实现大幅度收展，可以应用于高处作业要求。

本实用新型还旨在提出一种具有上述施工机器人的机体组件的上料机。

根据本实用新型的施工机器人的机体组件，包括：底座；臂链，所述臂链包括依次转动连接的机械臂，所述臂链一端的所述机械臂为固定在所述底座上的固定臂，其余所述机械臂为转动臂，所述臂链另一端的所述机械臂用于连接施工机器人的末端执行器；关节加强器，所述关节加强器设在相邻两个所述机械臂的连接处，以限制所述机械臂相对转动时的摆动幅度。

根据本实用新型实施例的机体组件，通过设置臂链可以展开和折叠，臂链折叠时机体组件整体尺寸小，方便运输、存放，使施工机器人可以在狭小空间内转移、作业，且携带方便，成本较低；臂链展开时，可达到足够的作业高度。这种机体组件，可以提高施工效率、施工安全性，降低施工人员的劳动强度。

在一些实施例中，所述机械臂包括金属管，相连的两个所述机械臂上，一个的端部焊接连接有转动座，另一个的端部焊接连接有转动轴。

具体地，所述关节加强器包括：相互配合的第一限制件和第二限制件，所述第一限制件焊接连接在所述转动座上，所述第二限制件焊接连接在所述转动轴上。

可选地，所述金属管为方管。

在一些实施例中，所述关节加强器包括：相互配合的第一限制件和第二限制件，所述第一限制件为设在相邻两个所述机械臂的其中一个上的卡盘，所述第二限制件为设在相邻两个所述机械臂的另一个上的卡块，所述卡块具有卡槽，所述卡盘的一部分插在所述卡槽内。

具体地，所述卡盘为圆盘或者所述卡盘的外周轮廓为圆弧形。

有利地，所述卡盘和所述卡槽的相配合的表面中至少部分为研磨面。

可选地，所述固定臂的底部形成两个分支以连接所述底座，两个所述分支之间与所述底座之间形成装配空间。

根据本实用新型实施例的上料机，包括：机体组件，所述机体组件为根据本实用新型上述实施例的上料机，所述施工机器人的机体组件；驱动机构，所述驱动机构设在所述底座上；传动组件，所述传动组件连接在所述驱动机构和所述转动臂之间。

根据本实用新型实施例的上料机，该上料机整体结构简单，转动臂可以朝向固定臂折叠，总体积小，打开臂链时，臂链可以伸长至一定的作业高度，可以适应于多种作业环境，提高上料机的使用范围，例如本实用新型的上料机可以在空间狭小的环境下作业，也可以应用于高层作业等。

具体地，所述转动臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂通过一条传动带与所述驱动机构相连，所述第二臂通过两条传动带与所述驱动机构相连。